指南针干扰的那些事儿

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指南针干扰之痛      使用DJI飞机的模友都很害怕遇到“指南针干扰”这个“梦魇”， 每当APP上提示”指南针干扰“，心情都会立马变得很紧张，好像不可预测的危险即将出现。为了避免出现”指南针干扰“问题，模友们都习惯性地在飞行前校准指南针，但即使这样依旧会在空中出现这一提示，不免让人感到愤怒及疑惑。这里仅以个人拙见，毫无系统地对”指南针干扰“及其对无人机的飞行品质和安全造成影响的原因进行分析。

                                       （1） 上层应用的核心  

   
        要说清楚指南针干扰的问题，我们还是应该先谈一谈GPS这个传感器。
        GPS在我看来简直是现在各种APP及智能硬件的心脏。有了GPS就催生了一些列的基于位置信息的服务：百度地图使用GPS来定位及规划路线并推荐周围的各种娱乐等服务，微信/QQ通过位置信息推荐周围的朋友，Uber/滴滴通过位置信息推荐周围的司机和乘客，美团/糯米通过位置信息推荐周围的美食，携程/同程通过位置信息推荐周围的酒店及景点，各类运动APP及运动型的智能硬件通过GPS来计算运动的里程、速度以及消耗的卡路里，智能报警硬件也通过GPS来监控自行车或者小孩的丢失问题，等等。所以说，GPS催生了海量的服务，制造了无数的就业岗位，给我们的生活带来了不可思议的改变。
       （1.1）基于GPS的无人机上层应用
       言归正传，无人机可以说是APP和智能硬件的结合，自然也和GPS有莫大的关系。现在看看GPS都在上层应用中给无人机的使用者带来了哪些优质的服务：
      （1）平稳的悬停。 飞过姿态模式的模友都知道，飞机在这种模式下会出现在水平面上漂移，每次拍照的时候，你将分心于控制飞机的飘动，而无法专注于镜头的美景。
       ( 2 ) 精准的返航。 没有GPS，模友将无法在飞机飞不见的时候，启动一键返航，使得飞机顺利地自动飞回来，也不能再出现低电压的时候自动飞回。
       ( 3）低电量预警。 没有GPS,  飞机将不知道自己距离起飞点的距离，不能根据距离实时的计算当前剩余多少电量的时候就应该返航了。
      （4）地面站服务。 没有GPS,  模友们将无法在地面站上指点飞行器的航点，不能让无人机自动完成走航点，热点环绕等功能。
      （5）Follow Me 。  没有GPS,  基于GPS实现的Follow Me 功能也是无法实现。
      （6）APP轨迹显示。没有GPS, 模友将不能再APP上看着轨迹对飞机实现超视距的飞行。
       ( 7）各种行业应用。 没有GPS，基本上运输、监控、农业等各种行业应用也将无法进行。
       所以说，没有GPS, 无人机将显得一点也不”智能“。
     （1.2）基于GPS的导航系统
      再来看看，GPS作为一个传感器对导航系统都带来了哪些信息。导航系统，可以简单地理解为是一个对各种传感器信息进行加工处理进而输出位置、速度、姿态及航向等信息的一个系统。现在无人机的导航系统，都是集成式的导航系统，集成的传感器包括：加速度、陀螺仪等重要的惯性测量单元（Innertial Measurement Unit, IMU),  指南针，GPS , 视觉传感器，雷达，超声波等等。多了GPS之后，导航系统将获得如下观测信息：（1）世界坐标系下的位置 和（2）世界坐标系下的速度。
      有了GPS的位置和速度信息，理论上导航系统可以对这些粗略的信息进行加工，从而使得无人机知道自己在世界坐标系中的位置和速度

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