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openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程

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发表于 2016-2-25 14:51:05 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 xfce 于 2016-2-25 14:54 编辑

继续昨天的帖子,把如何设置revo nano和GPSV9实现GPS功能详细写来了。

1. 介绍


1.1. 概述
简单介绍KylinNano+KylinGPS的多轴自动飞行设置。

1.2. 组织
KylinNanoKylinGPS的连接配置,KylinGPS的地磁校准,及自动飞行模式-VolecityRaom的飞行演示等。

1.3. 参考
www.openpilot.org
www.librepilot.org


2. KylinNano之VelocityRaom飞行

Nano属于OpenPilot的最新一代飞控,支持全功能的自动飞行模式,当前版本支持如下9种自动飞行模式,本篇介绍比较容易上手的VelocityRoam模式,可以理解成Atttitude自稳模式+定点模式的结合:遥控摇杆没有动作时,飞行器滞空定点,摇杆动作时就是Attitude自稳模式飞行。

openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 9037

2.1. 准备工作


2.1.1. 需要材料
KylinGPS模块(兼容GPSV9)
OPlink一对,或蓝牙串口模块(可选),便于校准和监控地磁数据;
KylinNano(兼容revo nano)飞控



2.1.2. 模块安装
自动飞行模式,需要用到加速度,陀螺仪,气压计,地磁,和GPS
地磁极易受干扰,安装时,尽量远离大电流环路。
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 2017

2.2. GCS 地面站设置
尝试VelocityRoam之前,请确认Attitude自稳模和AltitudeHold定高都正常。


连接KylinNano,打开地面站;

1.硬件接口连接定义:
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 5240


2.选择VelocityRoam飞行模式
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 1058






3.选择INS13算法
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 1548


4.配置KylinGPS,包括地磁配置和GPS配置
地磁设置如下:
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 2640






GPS配置
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 9467


4.重新校准地磁,前面已经提到尝试自动飞行的前提是,飞行器Attitude自稳及定高模式能够稳定飞行。每次自动飞行前都需要在飞行场地(远离建筑遮挡,空旷的室外)对地磁重新校准,因而使用Oplink或者蓝牙串口会比较方便。
修改HomeLocationFALSE,保存
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 2298




等待GPS搜星,3Dfix后,HomeLocation会自动设置成功
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 8761


按照提示校准地磁,注意让飞行器离地半米左右,校准的过程中,飞行器必须保持在同一个校准位置,直至校准成功。
openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:xfce 2287





2.3. 使用VelocityRoam模式


2.3.1. 操作步骤
上面GSC设定都完成后,断电,重新启动。由于使用了INS13算法,必须等待地磁和GPS数据正常才能解锁。
1.使用其它模式(比如自稳)解锁起飞,确认飞行器飞行稳定;
2.切换到VelocityRoam模式;
3.飞行器进入到VelocityRoam模式,此时摇杆没有输入时,飞行器定点悬停,有摇杆输入时,根据摇杆指令飞行。


2.3.2. 注意事项
如果VelocityRoam模式异常,尽快切换到自稳模式控制降落。


2.3.3. 演示视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA2MjgwMA==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA5MDM5Ng==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA2MzkyNA==.html



发表于 2016-2-25 15:09:34 | 显示全部楼层
够详细,赞楼主
发表于 2016-2-25 15:11:04 | 显示全部楼层
帮顶!               
发表于 2016-2-25 16:51:25 | 显示全部楼层
就进来看看
发表于 2016-2-25 17:32:45 | 显示全部楼层
够详细,先看看学习
发表于 2016-2-25 17:49:37 | 显示全部楼层
支持支持
发表于 2016-2-25 18:02:39 | 显示全部楼层
本帖最后由 43174985 于 2016-2-25 18:05 编辑

图文结合够详细openpilot NANO+GPSV9之VelocityRoam设置教程 飞控,多轴,地面站,GPS,算法 作者:43174985 5132






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发表于 2016-2-25 20:18:35 | 显示全部楼层
这个啥跟啥,不懂
发表于 2016-2-26 06:54:16 | 显示全部楼层

     
     
     
     
   
发表于 2016-2-26 07:28:55 | 显示全部楼层
顶楼主
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