Pixhawk将接收机信号从辅助通道原样输出的两种设置方法

加加菲 · 发表于 2016-9-12 12:53:12

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（环境：飞控pixhawk标准版，AC3.2.1固件，社区版地面站，sbus接收机）本文重点在于说明如何将遥控器5通道之后的通道映射到舵机输出口，以及全部参数表里一些相关参数准确的定义。

pixhawk的rc in输入口直插sbus接收机，即可实现16通道的输入，每个通道均可被飞控识别。ppm类似，但是通道数理论上最多为9通道。ppm的设置方面与sbus类似，下文均以sbus的为例。
Pixhawk将接收机信号从辅助通道原样输出的两种设置方法舵机,云台,飞控,电机,遥控器作者:加加菲 5321

Pixhawk将接收机信号从辅助通道原样输出的两种设置方法舵机,云台,飞控,电机,遥控器作者:加加菲 5321

对于参数表内的参数名称，rc1~8分别对应飞控的main out 1~8,rc9~14分别对应aux out 1~6。同时，rc1~14对应接收机输入通道的ch输入通道1~14，但rc并不等同于ch，参数表内的仅仅是输出。输入通道的设置我在参数表内没找到相关设置项。
需要注意的是，main out的八个输出，仅在安全开关按下之后，即在电机能通过遥控器摇杆解锁的情况下，才有信号输出。所以对于接收机通过飞控输出舵机信号，我是通过aux out接口，即上图最右侧的6个接口。无需按动安全开关，上电即有舵机信号输出。

首先以接收机输出的第六通道为例，演示将第六通道映射到飞控的aux out 4（rc12）端口输出。aux out 4在参数表内为rc12。这种将接收机“A”通道映射到飞控输出端口的“B”，即chA≠rcB，需要通过相机云台的页面来设置。
Pixhawk将接收机信号从辅助通道原样输出的两种设置方法舵机,云台,飞控,电机,遥控器作者:加加菲 352

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如图，这边我采用了我用不上的pan（yaw）
Pixhawk将接收机信号从辅助通道原样输出的两种设置方法舵机,云台,飞控,电机,遥控器作者:加加菲 525

全部参数表内找到MNT，在如图设置项内找到pan的，输入6，意味pan的信号来自于接收机第六通道。范围值是5到8，但实际可以使用你遥控器的所有空闲通道。此参数项注释里的rc，意思是接收机输入通道，这边需要着重留意，会与下文有“矛盾”，但这实际可能是固件的不科学，也可能是我自己火候不到家，没研究透。
Pixhawk将接收机信号从辅助通道原样输出的两种设置方法舵机,云台,飞控,电机,遥控器作者:加加菲 1143

Pixhawk将接收机信号从辅助通道原样输出的两种设置方法舵机,云台,飞控,电机,遥控器作者:加加菲 1143

在rc12参数设置项（蓝色线）内，设置为6，看右侧注释，此操作即定义rc12为相机云台pan（yaw）的输出。而之前已经定义相机云台pan的值是来自于接收机第六通道，这样就做到了把接收机第六通道从飞控的rc12（aux out 4）输出。尤其要注意的是，这边rc12，是指飞控的输出端口位置，而非接收机的输出通道。

如果要把接收机输出通道chA映射到飞控的rcA通道，相对简单很多。
这边以将接收机的第十通道原样输出到飞控的rc10（aux out 2）端口为例。

（绿色线）将rc10的参数改为1，看右侧注释，RCPassThru，即意味着在飞控的rc10（aux out 2）端口，原样输出接收机的第十通道信号。

arthur.chen6217 · 发表于 2018-2-9 07:43:46

不錯文件，先收藏!

加加菲 · 发表于 2018-2-6 18:00:42

天马tarot 发表于 2017-8-25 08:20
请问楼主，为什么不能直接接到接收机的输出口呢，我前几个口通过ppm解码板送给飞控，后几个口直接控制襟翼 ...

因为我用的sbus接收机，无其余数据输出接口。从飞控输出，还可以使用上需通过飞控计算的一些功能

天马tarot · 发表于 2017-8-25 08:20:41

请问楼主，为什么不能直接接到接收机的输出口呢，我前几个口通过ppm解码板送给飞控，后几个口直接控制襟翼，起落架，航灯啥的，为什么要转个弯从飞控后面的口子输出，直接接收机不行吗？

cn21sky · 发表于 2017-8-24 21:10:07

好贴顶起来……

cn21sky · 发表于 2017-8-19 16:29:35

映射通道，学习了，谢谢

woshixinshouwop · 发表于 2017-4-22 12:13:36

不错，关注一下，

天山飞雪 · 发表于 2017-4-4 22:15:29

学习学习

嘢狼丶 · 发表于 2017-4-4 11:33:18

学习了。。

pchunh · 发表于 2017-3-30 08:08:25

精品来支持一下！

ezk · 发表于 2017-3-29 10:44:53

这是旧版了吧？新的很容易

炸香机 · 发表于 2016-9-12 13:32:20

帮顶

脉动帝 · 发表于 2016-9-12 13:46:54

路过收藏

zhangyiyun2014 · 发表于 2016-9-12 14:06:52

顶顶顶

竹蜻蜓 · 发表于 2016-9-12 17:21:53

好贴顶起来……

小唐_LRBg3 · 发表于 2016-9-12 17:40:16

顶起。好东西

无光之月 · 发表于 2016-9-13 07:07:13

不错的思路，顶起

武杰杰 · 发表于 2016-9-13 08:51:24

好宝贝，学习一下

piecesouliu96 · 发表于 2016-9-13 15:55:33

参数设置里面有直接输出pwm的选项，不用这么麻烦。

加加菲 · 发表于 2016-9-13 19:36:44

piecesouliu96 发表于 2016-9-13 15:55
参数设置里面有直接输出pwm的选项，不用这么麻烦。

是把rc通道的参数改为1么？还是什么做法？求教 Pixhawk将接收机信号从辅助通道原样输出的两种设置方法舵机,云台,飞控,电机,遥控器作者:加加菲 7118

最近为这东西头疼死了

piecesouliu96 · 发表于 2016-9-13 22:25:18

加加菲发表于 2016-9-13 19:36
是把rc通道的参数改为1么？还是什么做法？求教最近为这东西头疼死了

是啊，就直接设置这个就行了。可以设置RC678。我用航灯控制板就是这么设的。

加加菲 · 发表于 2016-9-14 00:42:00

piecesouliu96 发表于 2016-9-13 22:25
是啊，就直接设置这个就行了。可以设置RC678。我用航灯控制板就是这么设的。 ...

哦哦。。这个方法文中已经提及了。主要是如何把接收机的通道从非对应的输出口输出。。。而且前八个输出口存在不解锁就没输出的问题。。。

piecesouliu96 · 发表于 2016-9-14 10:29:12

加加菲发表于 2016-9-14 00:42
哦哦。。这个方法文中已经提及了。主要是如何把接收机的通道从非对应的输出口输出。。。而且前八个输出口 ...

哦哦好吧。可是什么情况下才需要把接收机通道从飞对应口输出呢，感觉用不上啊。

alpq001 · 发表于 2016-9-14 10:37:27

好东西。谢谢楼主

加加菲 · 发表于 2016-9-14 11:05:41

piecesouliu96 发表于 2016-9-14 10:29
哦哦好吧。可是什么情况下才需要把接收机通道从飞对应口输出呢，感觉用不上啊。 ...

用到的时候就捉急了。比如大八轴，前面八个口都给占用了，第五通道切换飞行模式，第七第八通道也是限定的一些模式，第六通道可以转到aux out口来输出啊。。存在这个小技巧，指不定谁会用到呢。。

piecesouliu96 · 发表于 2016-9-14 11:10:21

加加菲发表于 2016-9-14 11:05
用到的时候就捉急了。比如大八轴，前面八个口都给占用了，第五通道切换飞行模式，第七第八通道也是限定的 ...

有道理啊！我刚才只局限在了四轴，觉得没什么用。要是八轴的话，还真的需要这么弄。受教！

wurenji · 发表于 2016-9-14 11:20:57

好贴顶起来……

加加菲 · 发表于 2016-9-15 01:48:40

piecesouliu96 发表于 2016-9-14 11:10
有道理啊！我刚才只局限在了四轴，觉得没什么用。要是八轴的话，还真的需要这么弄。受教！ ...

MR_烂菜 · 发表于 2016-9-15 16:27:29

技术贴。不错收藏备用

ziyilanjing · 发表于 2016-9-19 11:54:02

帮顶……

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