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自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入)

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发表于 2017-1-6 22:33:02 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 小布 于 2017-1-6 23:02 编辑

近日心血来潮用Makeblock的零件搭了个自动爬楼梯的小车
废话少说先上视频
[media=x,100%,100%]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTQwMTg5OTc0OA==/v.swf[/media]


下面给大家介绍一下如何搭建这个案例。由于是自动爬行,那么自然有各种传感器。什么巡线(当接触开关用),超声波,限位开关,陀螺仪~~
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 4751
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 8804

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2486

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 7446

首先先简单介绍一下实现原理
额。。理想状态下一共有8个阶段,其中1号轮子和4号轮子都是带电机的主动轮,其他都是从动轮,而且升降装置装在2号和4号轮子上
阶段1
前进
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2881

阶段2
超声波检测到前方有障碍(这里指的是楼梯)
车体上升,1号和2号升降装置把1号和3号轮子升起来直到超声波传感器检测不到楼梯
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 6977

阶段3
1号和4号轮子推动小车前进
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2481

阶段4
2号轮子的巡线传感器检测碰到楼梯了,1号升降装置把2号轮子收回去
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3050

阶段5
1号和4号轮子推动小车前进
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 311

阶段6
4号轮子上的限位开关检测到4号轮子已经碰到楼梯,主动轮停止转动,2号升降装置把4号轮子收回去
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 6794

阶段7
1号轮子推动小车前进 也就是阶段1
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9972

阶段8
也就是阶段2,小车继续前进直到超声波检测到楼梯然后开始循环
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 496

额。。攀爬原理差不多就是这样了,接下来给大家介绍一下搭建方法以及调试过程中碰到的一些问题




这个案例在机械结构方面的一个特色就是这个升降的装置,既要可靠,又要比较迅速地升降。所以我选择了齿条齿轮的配合方式,并且使用单孔梁作为滑轨,用3*3的同步带固定片配合双孔梁做了个简易滑块。
下面是搭建使用的材料和方法。

升降装置1
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2779

双孔梁032*4
双孔梁160*2
M4*22螺丝*8
M4螺母*8
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 4729

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2470

然后使用下面的材料把上面搭好的结构连接起来
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 8804

3*3同步带固定片*4
M4*8螺丝*16
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9499

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 6003

额。。这样滑块就搭好了
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3561

拿两根0808*312的单孔梁刚好能穿过滑块

接下来我们来搭齿条
由于我们这个自动爬楼梯小车比较智能,能够适应不同高度的楼梯,所以我们的滑轨和齿条都要准备的长一点,既然滑轨都有312mm那么长了,齿条肯定不能短
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3797

 楼主| 发表于 2017-1-6 22:33:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 小布 于 2017-1-6 22:40 编辑

所以我使用了4段齿条拼接起来,至于为什么上面的材料图片中有一根312的单孔梁呢,这是有原因的。光靠齿条拼接的话在升降过程中齿条与齿条之间的连接处会弯,这一弯齿轮和齿条的啮合就出问题了,哒哒哒滑齿了。至于为什么我会发现这个问题呢,这个就不解释了,说多了都是泪。所以我们要把齿条固定在这根单孔梁上。如下
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3890

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 8846

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9981

接下来把导轨和齿条固定在一起
材料如下
144双孔梁*1
M4*22螺丝*3
M4螺母*2
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 8765

176双孔梁*2
M4*22螺丝*6
M4螺母*6
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 213
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 8209
装上2号轮子(从动轮)
使用以下材料
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5815

轮胎*2
90T同步带轮*2
螺丝轴*2
法兰轴承*4
M4螺母*2
M3*5无头螺丝*2
4*2塑料垫片*4
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 7501
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1489
把轮子固定在双控梁的端面

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2882

2号轮子和1号升降装置搭建完毕
接下来搭建4号轮子和2号升降装置
2号升降装置结构和1号一样
所需材料也一样
只不过把032双孔梁固定在下图的位置
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9871


导轨和齿条的搭建与1号升降装置一样
上端的连接使用080双孔梁替代144双孔梁
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5837

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2026
128双孔梁*1

M4*22螺丝*6
M4螺母*6
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 7723


装上L形支架,用

M4*14螺丝*2
M4螺母*2
固定在梁上
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9110

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5408


完成2号升降装置的搭建后就可以开始搭建4号轮子(主动轮)
所需材料如下
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1877

25mm电机*1
90T同步带轮
25mm电机支架
传动固定盘
M3*5螺丝
M4*14螺丝
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9398

套上轮胎,用
M4*14螺丝*2
螺母*2
固定在L形支架上
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2868


完成1、2号升降装置和2、4号轮子搭建,整车结构就完成一半了

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 4889

接下来开始搭建主车架、1号和3号轮子

首先,把1号轮子(主动轮)搭建好
轮胎*2
90T同步带轮*2
传动固定盘*2
M4*14螺丝*8
M4螺母*4
M3*5螺丝*4
M3*5无头螺丝*2
25mm电机*2
25mm电机支架*2
064双孔梁*2
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 6533

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 4199


搭建前防撞杠

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 6949

160双孔梁*1
L形支架*2
M4*14螺丝*4
M4螺母*4

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9391


搭建主车架
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 4631
192双孔梁*2
防撞杠*1
前轮*2
M4*30螺丝*6
M4螺母*6

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3865
搭建3号轮子(从动轮)
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1297


轮胎*2

90T同步带轮*2
088单孔梁*2
法兰轴承*4
螺纹轴*2
4*2塑料垫片*4
螺母*2
M3*5无头螺丝*2
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9338

使用
M4*22螺丝*4
M4螺母*4
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1966

把3号轮子固定在车架上
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5007

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1055
装上2号升降装置

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1298
使用M4*14螺丝*8

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 6310

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3921
装上1号升降装置


 楼主| 发表于 2017-1-6 22:33:26 | 显示全部楼层
本帖最后由 小布 于 2017-1-6 22:57 编辑

使用M4*14螺丝*6
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2811

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 7430

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9359

由于楼梯宽度有限,轮子又比较大所以只能把轮子错开安装,为了节约搭建时间和材料,4号轮组之用了一个电机和一个轮子



再安装升级装置的电机
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9182


37电机(装好电机支架)*2

18T齿轮*2
M3*5无头螺丝*2
M4*8螺丝*4
调整好齿轮和齿条的距离分别固定在1号、2号升降装置双孔梁的螺纹槽上
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3233

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5115

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5352

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1905

完成机械搭建


接下来开始安装传感器
限位开关*1
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3243

装在2号升降装置侧面
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9940
限位开关*2
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5605

分别装在1号2号升降装置的梁上。(作用:限制抬升高度)
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1195

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3687
安装电机驱动

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 7453


自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5819
安装巡线传感器

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 3421

M4*22螺丝
4*10塑料圆柱
4*2塑料垫片*4
巡线传感器*1
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9858

安装陀螺仪
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5140

安装超声波传感器
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 9579

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2343
由于超声波模块没办法检测0-30mm的距离,所以放里面去了 让防撞杆去撞楼梯,小车撞上障碍后刚好是30mm多点,顺利检测到(这都是调试后才发现的~_~!!)

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 7111
安装主控板

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 8033
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2912
安装适配器(限位开关用)
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1861

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 6468

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2072
额。。基本上传感器安装好了,现在介绍一下各个整车结构和传感器

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 2574

整车从左到右可以按轮子分成4个部分,其中1号轮子和4号轮子是主动轮(驱动轮),2号和3号轮子是从动轮

其中1号和2号升降装置控制2号和4号轮子的位置




这里加装陀螺仪是因为我们升降装置用的是直流电机,没办法保证车体平衡,所以加入陀螺仪调整电机抬升速度








整车图
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 1834

自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 7545
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 5159

接线图
自制爬楼梯机器人(多图多楼慎入) 限位开关,机器人,超声波,传感器,陀螺仪 作者:小布 4273


代码如下:
  1. #include "MeOrion.h"
  2. #include

  3. MeGyro gyro;
  4. MeDCMotor lifer1(PORT_1);  //升降1
  5. MeDCMotor lifer2(PORT_2);  //升降2
  6. MeDCMotor rw(M2);  //1号驱动轮
  7. MeDCMotor fw(M1);  //4号驱动轮
  8. MeLineFollower lineFinder1(PORT_7);  // 巡线
  9. MeLimitSwitch upWard1(PORT_3, SLOT2);  // 1号升降限位开关
  10. MeLimitSwitch forWard2(PORT_4, SLOT1);   // 4号轮子限位开关
  11. MeLimitSwitch upWard2(PORT_4, SLOT2);  // 2号升降限位开关
  12. MeUltrasonicSensor ultraSensor(PORT_8);  // 1号轮子超声波

  13. void setup()  // 初始化,前后升降装置回收
  14. {
  15.   Serial.begin(9600);  
  16.   gyro.begin();
  17.   lifer1.run(-250);
  18.   while (!upWard1.touched());
  19.   lifer1.stop();
  20.   lifer2.run(-250);
  21.   while (!upWard2.touched());
  22.   lifer2.stop();
  23. }



  24. void Step2()
  25. {
  26.     float p = 15;
  27.     float i = 0.01;
  28.     float angle = 0;
  29.     float targetAngle = 0;
  30.     float integration = 0;
  31.     float err = 0;

  32.     while (NotStop())
  33.     {
  34.         gyro.update();
  35.         float angle = gyro.getAngleX();
  36.         err = angle - targetAngle;
  37.         integration += err;

  38.         int speed1 = 200;
  39.         int speed2 = 200;

  40.         speed2 = speed1 + err * p;// + integration * i;

  41.         lifer1.run(speed1);
  42.         lifer2.run(speed2);
  43.         //delay(10);
  44.     }
  45.     lifer1.stop();
  46.     lifer2.stop();
  47. }

  48. int startTiming = 0;
  49. unsigned long startTime = 0;

  50. int NotStop()
  51. {
  52.     int16_t distance;
  53.     distance = ultraSensor.distanceCm();
  54.     delay(10);
  55.     if (0 == startTiming)
  56.     {
  57.         if ((distance < 10) && (distance > 1))
  58.         {
  59.             return 1;
  60.         }
  61.         else
  62.         {
  63.             startTiming = 1;
  64.             startTime = millis();
  65.             return 1;
  66.         }
  67.     }
  68.     else
  69.     {
  70.         unsigned long currentTime = millis();
  71.         if (currentTime - startTime < 2500)  //超声波检测不到楼梯后延时2.5秒
  72.         {
  73.             return 1;
  74.         }
  75.         else
  76.         {
  77.             return 0;
  78.         }
  79.     }
  80. }


  81. void loop()
  82. {
  83.   startTiming = 0;
  84.   startTime = 0;
  85. //阶段1 小车前进
  86.   fw.run(60);  
  87.   rw.run(60);  //1号 4号轮子推动小车前进

  88.   int16_t distance;
  89.   do
  90.   {
  91.       distance = ultraSensor.distanceCm();
  92.       delay(10);
  93.   }
  94. //阶段2 碰到楼梯 主动轮停止 整体车架上升
  95.   while (!((distance < 4) && (distance > 1)));  //如果碰到楼梯

  96.   fw.stop();
  97.   rw.stop();
  98.   Step2();
  99. //阶段3 1号 4号轮子推动小车前进
  100.   fw.run(60);
  101.   rw.run(60);
  102. //阶段4 2号轮子巡线传感器检测到楼梯 主动轮停止 升降装置1把2号轮子收回去
  103.   while (!(lineFinder1.readSensors() != S1_IN_S2_IN));
  104.   lifer1.run(-250);
  105.   fw.stop();
  106.   rw.stop();

  107.   while (!upWard1.touched());  //1号升降限位开关检测升降结束
  108.   lifer1.stop();

  109.   Adjust();
  110. //阶段5 1号 4号轮子推动小车前进  
  111.   fw.run(60);
  112.   rw.run(60);
  113. //阶段6 4号轮子限位开关检测到4号轮子碰到楼梯 主动轮停止 2号升降装置回收4号轮子
  114.   while (!forWard2.touched());
  115.   lifer2.run(-250);
  116.   fw.stop();
  117.   rw.stop();

  118.   while (!upWard2.touched()); //1号升降限位开关检测升降结束
  119.   lifer2.stop();
  120. //阶段7 循环阶段1  
  121. //阶段8 循环阶段2  
  122. }

  123. void Adjust() //陀螺仪控制1、2号升降电机控制平衡
  124. {
  125.     int p = 40;
  126.     //float i = 0.05;
  127.     float angle = 0;
  128.     float targetAngle = 4;
  129.     //float integration = 0;
  130.     //float err = 0;

  131.     do
  132.     {
  133.         gyro.update();
  134.         angle = gyro.getAngleX();
  135.         //err = (angle - targetAngle);
  136.         //integration += err;
  137.         lifer2.run((angle - targetAngle) * p);// + i * integration);
  138.         //delay(10);
  139.     }
  140.     while(fabs(angle - targetAngle) > 1);

  141.     lifer2.stop();
  142. }
复制代码
















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发表于 2017-1-6 22:45:34 | 显示全部楼层
厉害!话说视频哪去了?
发表于 2017-1-6 23:25:18 | 显示全部楼层
看着这堆蓝色,价格不菲啊
发表于 2017-1-6 23:51:39 | 显示全部楼层
爬升速度有多大
发表于 2017-1-7 00:41:11 | 显示全部楼层
厉害
发表于 2017-1-7 01:04:07 | 显示全部楼层
不错的东西顶一个,不便宜吧
发表于 2017-1-7 01:36:05 | 显示全部楼层
顶贴是一种美德!
发表于 2017-1-7 08:29:42 | 显示全部楼层
牛逼啊
发表于 2017-1-7 09:02:53 | 显示全部楼层
支持楼主改无刷!
发表于 2017-1-7 11:40:08 | 显示全部楼层
神一般的人
发表于 2017-1-7 13:06:34 | 显示全部楼层
自己去设计的就牛掰了啊
发表于 2017-1-7 13:47:31 | 显示全部楼层
厉害了我滴哥
发表于 2017-1-7 15:17:36 | 显示全部楼层
顶一个
发表于 2017-1-7 15:18:18 | 显示全部楼层
顶一个
发表于 2017-1-7 15:49:15 | 显示全部楼层
好羡慕群主这么有钱                                
发表于 2017-1-7 19:19:30 | 显示全部楼层
顶顶顶顶顶顶顶顶顶
发表于 2017-1-7 19:32:37 | 显示全部楼层
多图不骗人啊




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