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本帖最后由 洋葱头 于 2017-1-25 18:33 编辑
2017年1月14日，拓攻TopXGun于南京发布带有差分GPS技术，定位精度厘米级的RTK系统。
差分GPS（differential GPS-DGPS，DGPS）是首先利用已知精确三维坐标的差分GPS基准台，求得伪距修正量或位置修正量，再将这个修正量实时或事后发送给用户（GPS导航仪），对用户的测量数据进行修正，以提高GPS定位精度。
RTK（Real - time kinematic）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。
下图为测绘应用的RTK系统。
下图为拓攻基于RTK技术的无人机飞控。
去年的六月十五日，相同的发布现场，拓攻发布了自己研发的第一款农业植保机飞控T1-A飞控，如今基于RTK技术的飞控发布，拓攻最起码是小有实力的。
坦白地说，T1-A系列飞控所具有的智能规划路线、飞行速度和喷药量联动、低电量和低药量自动返航、断药点续喷……等功能，在当时看来只能算是“跟上主流水平"，唯一可圈可点之处便是2499元的定价，可谓一步到位。
而在随后的半年里，拓攻继续推出了他们的地形跟随雷达模块、植保机专属动力系统K5000和K3000，团队人数从50人增加到80人，团队整体的肤色也从3级变成了7级（10级为黑人）。
拓攻CTO尹亮亮先生，典型的理工男。他首先介绍了过去这段时间里拓攻研发飞控的心路历程……此处略去300字……概括为“不下地做不出好飞控”。
在正式介绍今天的新品之前，拓攻首先邀请 骊可(千寻位置行业事业部总经理 ) 介绍RTK差分定位服务。那么什么是差分定位技术呢？这项技术对于飞控或者无人机而言又有何意义呢？
千寻位置这家公司来头可不小，由中国兵器工业集团和阿里巴巴联手打造。为什么是阿里巴巴？因为阿里有云计算和大数据技术等。阿里的计划是为未来的设备，比如智能手机、自动驾驶的汽车、无人机、物联网等设备提供高精准的定位服务，理论上要达到毫米级——感觉马云是在下一盘很大棋啊！
目前，千寻位置已经在全国范围内建立了1400+基准站，通过北斗地基增强全国一张网的整合与建设，基于卫星定位、辅助定位技术、云计算和大数据技术，构建位置服务开放平台，提供实时米级至厘米级、后处理静态毫米级的高精准位置服务。只是这项服务是收费的，240元/月。对于商业用户来说还可以接受。
终于讲到今天发布会的主角——RTK系统，分为双天线旗舰版和单天线标准版。顾名思义，两款产品的差别在于天线和算法不同。拓攻CTO尹先生介绍，这款蘑菇形状的GPS天线是他们经过无数测试，从市面上几乎所有的天线中选出的最好的一款。它支持美国GPS、俄罗斯GLONASS、中国北斗以及欧盟伽利略共4频卫星定位技术（实际工作时是4选2频），其中北斗还支持需授权的B3频点。这套飞控在单天线模式下，定位误差在1.2-1.5米；双天线模式下，误差缩小到0.4米；差分工作状态下，误差仅有1cm。同时，与传统的磁罗盘定向相比，双天线定向可以消除磁干扰的影响，保障飞行器在高压线、矿区等强磁干扰环境下的飞行安全。
其中，TDTU（DATA Transfer Unit数据链）内嵌千寻服务账号，用户通过网络登录在千寻位置账号，在全国的17个省市范围内，可随时地享受厘米级精准定位的服务。
这款RTK旗舰版的零售价格为14999元，标准版为9999元。拓攻介绍到，优先预订用户可免费享受3个月的千寻位置账号。目前市面上凡是涉及到RTK行业级飞控系统，价格基本都在3w~5w左右不等，所以拓攻的这款飞控价格亦可谓“一步到位”。 当然用户如果在网络环境很差甚至是没有网络的情况下，怎样来使用RTK呢？答案是通过数传电台连接移动基站的方式，即电台版差分系统，它由一体式移动基站、天空端数传以及差分模块组成。实际工作中，地面端基站位置数据通过数传实时广播，差分模块在采集卫星观测数据的同时，融合天空端数传接收到的位置数据进行RTK结算，从而实现厘米级高精度定位。
电台差分系统采用大功率数传电台，在飞行高度低于100米时，传输距离可达2~3千米；飞行高度高于300米时，传输距离可达到10千米以上。 此外，电台差分系统的差分数传地面端可同时支持多台数传空中端进行数据传输，即多台飞行器可以同时使用同一基站进行RTK差分定位。
新飞控除了增加了差分技术以外，还在APP应用上有了长足的进步。不仅可以实时监测作业情况，还能进行生产管理。
拓攻介绍说：“我们的技术人员常年扎根在植保作业一线，在这个过程中，我们发现了很多问题。例如一个飞防队，如果有10架植保机，如何实现对这10架植保机进行精确的管控？如果这10架植保机飞行100小时，如何实现对这100小时的飞行数据进行整理与分析？如果是一个植保无人机租赁公司，出租出去1000架植保无人机，又如何实现对这1000架飞机进行远程管理？为了更好的帮助飞防人完成植保作业，更好帮助无人机厂家对植保无人机以及飞行数据进行有效的管理等，我们这次还推出了一款辅助作业与管理工具相结合的应用软件—拓攻农业app。老板们从此不用下地也能随时掌握作业进度和情况。”
除了提供硬件和软件，拓攻也开始了培训服务。在上海开设无人机驾驶培训学校——上海拓攻航空科技有限公司，并经过AOPA认证。5iMX记者就这个培训提出了自己的疑问：第一，农业植保机作业属于超低空3-5米作业范围，是否需要AOPA的驾驶员培训合格证？第二，拓攻农业航空职业培训内容与AOPA有何不同？得到的答复是：第一，目前农业植保机作为V级别机型也在民航局相关管理范畴，有相应级别的合格证要求；第二，拓攻的农业职业培训是针对具体如何操作、保养和维修农业植保机的培训，更为具体和实际，费用为3000（有基础）-8000元（无基础）。
随后，大家来到了郊外，是的，没错，南京湖熟现代农业示范园区。
走进去就看到了拓攻的植保大篷车。
RTK差分基准站已经建好了
我们见到了多款来自不同公司的植保无人机，他们都有一个特点，均采用了拓攻的飞控。有普通的T1A，也有这次新发布的双天线RTK旗舰版和单天线的RTK标准版产品。
不要误会，这不是DJI而是CJI，并且它用了DJI的E系列动力系统。。。
测试开始啦，大家散开。。。
这是作业现场的实时情况，飞机的数据通过2.4G链路传到遥控器，再经过蓝牙方式传到手机APP，便于作业人员监控。此时，APP同时也会上传这些实时数据到拓攻的云服务器，授权用户可通过web方式实时访问这些数据。现场有客户询问到数据的隐私和安全性问题，拓攻表示这些数据不会对外开放，服务器由阿里云提供，安全性可以放心。云服务的好处是便于用户监控和记录作业情况，包括作业区域的面积、喷洒次数和作业时间等信息。
远处的地头4位农民伯伯正在人工喷洒农药，已经30分钟过去了，这边无人机早已完成了作业，而那边还在一步一步的进行，两者形成了鲜明的对比。
这是最后无人机作业的轨迹图，笔直的线条再次证明了RTK飞控的价值。
最后不得不吐槽一下这个遥控器。。。你懂的。
总之，拓攻在农业植保方面的投入精力还是值得尊重的，如今中国就缺的是一步一步踏踏实实认真去做，凡事都有挫折有风雨，但是只有坚持才能见到彩虹，如今虽然是植保遍地，但是真正意义上的植保机确是一种纸包鸡，经不起使用，只能偶尔展示一下，至少拓攻在努力，在专业化，同样也在成长成熟，世界上不能只有一个intel，必须有一个amd。同样中国不能只有一个大疆，他需要一个竞争对手，一个值得尊重的竞争伙伴，只有这样才能此消彼长，相互借鉴，共同应对世界竞争。
拓攻希望你能认真的走下去。
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发表于 2017-1-25 17:11:04
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