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【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明

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发表于 2017-5-24 17:34:39 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 leonfs 于 2017-5-26 17:51 编辑

废话不说,材料
9250模块17元,stm32f103c8t6最小板10元

【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 845
连接说明,供电的话,安装好固件下载好之后,先用stm板子上的USB供电先试试,,,具体实施时可选择5V或者3.3V供电,不要焊错供电哦。。。。。注意,因为是给9250供电为3.3v,因此9250上的供电跳线一定要短路接上!!!
【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 6904

【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 469
短接位置,请用焊锡点上

MPU9250是有方向性的电子器件,具体施安装的时候,请按如图的安装方位

【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 8114

固件下载方法,使用串口,下载软件STM32 Flash Loader Demo v2.6http://www.cr173.com/soft/58213.html

1.注意下载时STM板的BOOT0跳到1,BOOT1为0,下载完之后,把BOOT0回复到0,BOOT1依然为0,每次切换要按reset按键才能生效2.注意,BOOT0,1的飞线,一定要用它送的跳线帽,不要自己拿飞线跳,STM32的BOOT0,1非常孱弱
【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 5158
2.打开FLASH DEMO2.6, 选择好你的串口, 文件选择要选hex类型,然后选我附件里的固件
【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 2043 ---> 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 6884 ---> 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 131 ---> 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 3697 ---> 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 3916


【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 4133 handtrack_0526_2.rar (56.22 KB, 下载次数: 188)

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板子输出说明
1.B9按钮,按钮另一端为地
2.B8为9通PPM输出,默认通道5,6,7,为yaw,pitch,roll,其他通道固定输出最低(通道可设置)
3.B5,B6,B7为yaw,pitch,roll的pwm输出信号,可直接控制舵机
4.A9,A10为串口信号,通过usb串口连接电脑,波特率115200。在正常模式下会持续输出明文的yaw,pitch,roll,在校准模式下,则作为设置量程,反相的操作接口。


使用说明
1.板子焊接完成,固件下载好之后,断电。
2.板子通电则开始工作,如果通电后,发现STM的指示灯(PC13)快速闪烁,说明9250的连接有问题或者模块出错或者其他硬件问题,请检查连接或更换板子。
3.因为是第一次开机,需要对9250进行校准,上电前过按住按钮不放,然后上电,板子会进入校准模式,此时指示灯会慢闪,让你的板子绝对静止放置5秒以上,然后再拿起你的板子,向各个方向晃动,各种晃各种摇各种搞就是了,直到指示灯变成常亮,矫正完成!!!!!理论上矫正一次就OK,以后都不用,如果以后使用发现不准了,请重做这个步骤。如果灯一直闪无法完成校准,请重新上电,多做几次肯定行。运气好的话几秒钟就能OK,一般也要1,20秒把。。。
4,完成矫正后,断电,重新上电(这次上电就不要按着按钮了),正常的话指示灯会常量,表示工作正常,它将会输出3轴的PPM, PWM,以及明文的串口信息。 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 1223
5. 正常模式下,按下按钮,将会重置中心点,以当前的指向为准。


行程及反相设置
【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 3769
1.模块初始化后,3轴的默认行程都是45度,也就是说你头左右转45度,对应YAW舵机的最大/小量程,PITCH和roll也一样。
2.如果需要修改量程和3轴信号的反相,可通过串口调试工具实现,


a.具体方法是,先下载个SSCOM串口调试软件。头追先进入校准模式,然后通过串口连接STM板,波特率115200,注意发送新行处打钩 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 3647 串口调试助手3.2.rar (276.03 KB, 下载次数: 77)
b.在字符串输入那里,直接回车,可以看到如图显示当前的行程和相位。
c.输入p20回车,表示把pitch的行程改为20度,r05表示把roll行程改成5度,y80表示行程改成yaw行程改为80度。如此类推,,,,最大行程可改为90度
d.输入y-回车,表示把当前的yaw反相,再按y-就又反相回来,如此类推r-,p-

e.输入c05或者c06或c07或c07, 表示3轴输出的开始通道,例如设置c06,则ppm里面的通道6,7,8分别输出y/p/r。
f.全部修改好后,按s回车,板子保存设定,OK!!!!!







先上视频:



后继发出固件和烧录/使用方法,,今天先开一坑,欢迎入坑Q群544769159!!!!
















【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 5013
发表于 2021-4-4 13:27:30 来自手机 | 显示全部楼层
学习了,大神
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发表于 2018-3-13 13:15:06 | 显示全部楼层
仰望大神,做头追了
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发表于 2021-3-26 11:54:33 | 显示全部楼层
htftrutfujtgykydtgtldtyu
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发表于 2021-1-18 15:47:53 | 显示全部楼层
楼主威武,太感谢了
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发表于 2020-12-14 11:51:34 | 显示全部楼层
好贴,学习了【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:airwolf001 4959 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:airwolf001 1270 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:airwolf001 5860 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:airwolf001 4741 {:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}
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发表于 2020-8-26 08:04:19 | 显示全部楼层
leonfs 发表于 2017-5-24 17:38
因为二代计划要加入指南功能,然后就被9250折磨了3天,终于搞定这个模块。。。。再然后就有了这个副产物。
...

学习啦,楼主辛苦!!!!!
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发表于 2020-7-14 10:26:01 来自手机 | 显示全部楼层
你OK你牛mix
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发表于 2020-5-31 19:26:29 | 显示全部楼层
又来顶啦【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:bjtel001 3038 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:bjtel001 4327 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:bjtel001 7848 {:1_3:}
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发表于 2020-5-16 17:26:47 | 显示全部楼层
感谢作者无私分享~~~~~~~~~~
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发表于 2020-3-30 13:13:51 | 显示全部楼层
感谢【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:gk1234 5486 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:gk1234 4973 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:gk1234 5123
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 楼主| 发表于 2017-5-24 17:38:15 | 显示全部楼层

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本帖最后由 leonfs 于 2017-5-26 12:28 编辑

因为二代计划要加入指南功能,然后就被9250折磨了3天,终于搞定这个模块。。。。再然后就有了这个副产物。
DIY 头追已经不是什么新鲜事了,最早在12年denis frie已经用arduino和GY85模块做出来,并一直流行到现在,很多人做了出来还出了视频,效果还不错,毕竟YAW没飘逸,反应也还行。但再仔细研探下去,就发现这个头追还远不及完美的程度,甚至有点折腾人, 主要有几个点:
1. 价格贵,因为用到了GY85模块,因此该DIY到现在为止,成本还需要70元,几年前看好像还挺便宜,放在今天看,电子DIY里面这算比较高成本了。
2.成功率不高,是的,这个DIY要是真调好,做出来,确实可以如视频里面那样稳。但综合RCGROUP的论坛的帖子,70%都在讨论怎么校准和调试!!!有个家伙重复做了3套,到第三套才成功,之前2套一直就没弄明白为什么不行。这种成功率,相等于首先把你的价格成本成倍提高,第二个是浪费了很多精力在校准和调试上。很多人即使开始貌似成功做好了,但过一段时间就会发现各种漂的问题。

3. 校准过程极端麻烦,要下他的软件,这几年前的软件到现在的电脑上能不能兼容都是问题,要在PC上校准,步骤很多,先校加速度,陀螺仪,然后又要校地磁。试问就算你第一次校准OK能用,你拿出去野外环境不一样,地磁不一样,需要重新校怎么办??拿电脑出来,折腾半天!?!?
4. 算法比较陈旧,使用avr芯片就不要想用什么EKF之类的了,姿态刷新率低。


我的想法是,DIY就要做出来好用,不折腾的,不然还不如不做。


本来二代杀手控的规划里就要加入指南针功能,方便寻机,开始定的使用HM8553的3轴指南针模块,结果到手之后测试发现一个很大的问题是,水平放它很准,一有倾斜就各种乱跳。往常查询后发现它就是这样,因为无法得到姿态信息,不能自我补偿修正。不得不改用9轴的9250了,9250模块使用的核心问题是9轴融合算法。
作为一个DIY的应用型人才【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 4579 ,本人实在对这些姿态算法兴趣不大,但又不得不调,只要网上找算法咯,结果找到能在ARDUINO上跑9250的例程,全部都坑爹,每一个好使。一个最共性的问题是,即使YAW不漂移了,但只要有pitch或者roll 倾斜,YAW就不准了!!!捷径走不通,只要走正路咯,后查得9250的芯片原厂有MPL的姿态计算库,马上一看,好家伙,还是基于STM32的,马上移植到F103上测试,几经波折,再看懂它原来近乎变态的DEMO程序,终于把核心算法扣出来了。

这个diy的头追,主要有如下优点:
1.硬件STM32高性能芯片,算法库使用官方MPL库,保证其稳定的效果,F103 72M下,做到100hz的刷新率。
2.YAW肯定是没漂移的,关键是即使PITCH和ROLL各种倾斜下,其YAW都相当稳定
3.自动校准算法非常先进,只要像手机校准指南针一样,在空中晃来晃去就可以完成,校准效果相当可以。彻底告别需要PC校准。
4.量程可调,反相可调。PPM,PWM,串口同时输出3轴信息,方便后端接入处理。
5.便宜便宜便宜便宜。。自己DIY接线也超级方便。。
6.MPL自带很多先进特点,例如实时温差校准,实时地磁校准,实时地磁干扰检测,9轴融合,让你的头追能长时间稳定工作不跳抖。。。


好了,牛B吹玩了,希望后面实际表现不要打脸。。。【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:leonfs 2305
发表于 2017-5-24 17:40:03 | 显示全部楼层
功能越来越多了
发表于 2017-5-24 18:04:32 | 显示全部楼层
厉害了
发表于 2017-5-24 18:12:15 | 显示全部楼层
又来一个大神【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:xhwyp 2208 【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:xhwyp 7797
发表于 2017-5-24 18:56:35 | 显示全部楼层
程序自己设计?
发表于 2017-5-24 19:17:35 | 显示全部楼层
stm32f103都不到10块了,突然觉得手里的stm8没啥价值了
发表于 2017-5-24 19:26:23 | 显示全部楼层
加油,期待你成功
发表于 2017-5-24 19:55:43 | 显示全部楼层
额。。。。又一个大神出头追了
发表于 2017-5-24 19:59:48 | 显示全部楼层
楼主大神,摩拜
发表于 2017-5-24 20:01:46 | 显示全部楼层
学习学习
发表于 2017-5-24 20:16:42 | 显示全部楼层
厉害了
发表于 2017-5-24 20:54:27 | 显示全部楼层
不错  支持diy                     
发表于 2017-5-24 21:15:21 | 显示全部楼层
群主又开了一坑,大家可以加群啊544769159 看我们的群主大神实时更新进展【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:西柚西柚2014 9194
发表于 2017-5-24 21:46:15 | 显示全部楼层
路过帮顶 好东西 希望以后出教程【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明 舵机,固件,使用说明,usb,杀手控 作者:大爱猩猩 7121
发表于 2017-5-25 00:02:46 | 显示全部楼层
有蓝牙模块加小板交手机做头追
发表于 2017-5-25 08:00:36 | 显示全部楼层
不错不错
发表于 2017-5-25 08:44:19 | 显示全部楼层
6666666666666
发表于 2017-5-25 10:38:35 | 显示全部楼层
不错,顶!                              
发表于 2017-5-25 11:41:05 | 显示全部楼层
楼主,继续啊,等着你的好东西呢
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