脑洞又开：可垂直起降的四发双层联体飞翼--鱼鹰M4

atemphot

话说大家应该见过google的送货无人机，是尾坐式，四个旋翼，垂直起降，空中切高速平飞。






但是据其团队成员说，由于垂直起降阶段，飞机翅膀的挡风面积大，抗风性能不好。
那么，在不减少平飞阶段的翼展面积的前提下，如何减少垂直阶段的挡风面积呢？

我想到采用双层联体飞翼的结构，设计制作了鱼鹰M4无人机：










鱼鹰M4无人机的总体原理跟鱼鹰M2类似：
鱼鹰M4无人机，可垂直起降，可高速平飞。垂直起降控制器采用Arduino控制板，移植了MWC的四轴飞控程序；转平飞时是APM飞控接过飞机控制权，四发联体飞翼的模式。搭载了“全球鹰”无人机远程控制模块，可通过3G/4G网络无限距离遥控，并回传实时视频。关于“全球鹰”无人机远程控制模块的详细介绍请参考这个帖子：http://www.moz8.com/thread-64205-1-1.html

垂直起降和高速平飞如何切换？
垂直起降控制器根据遥控器的油门摇杆和俯仰摇杆 以及 飞机的当前俯仰倾角 来自动控制切换。垂直起降控制器硬件有数字信号选择电路支持。

补充一张垂直起降控制器接线原理图。可以看出 遥控器输入是先进入垂直起降控制器 侦听后，再进入APM飞控的。 而APM飞控的控制输出信号 是先发给垂直起降控制器，由垂直起降控制器根据情况决定要不要发送到 电调或舵机。 在垂直起降阶段 垂直起降控制器会切断 APM的输出信号，而将自己计算出来的四轴模式的控制信号 输出给4个电调。





实际测试中发现，鱼鹰M4比鱼鹰M2 垂直起降时更稳，抗风性更好，毕竟四轴模式比二轴阿凡达更成熟。同时，由于有4个电机，起飞时拉力更大，适合送货用途。


最后，附上鱼鹰M2的测试视频 和 开源DIY介绍：
http://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=77185

带着梦想起飞

看看。     

Guc

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飞天狼

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http://www.moz8.com/thread-77332-1-1.html?x=9

纸鹰

竟然叠罗汉，

Mr.sail

看来我得发下pix原生固件的教程帖了

atemphot

Mr.sail 发表于 2016-8-6 19:43
看来我得发下pix原生固件的教程帖了

一块Pixhawk飞控，还得必须配个空速计。
是我这个方案的3倍价钱啦

不撸僧

你确认好飞啊！

脉动帝

路过看看

炸香机

帮顶                             

atemphot

不撸僧 发表于 2016-8-6 21:06
你确认好飞啊！

用APM的FBWA模式，操控正常。
用Loiter模式或飞航点，可以全自动，不需要手动遥控。

Mr.sail

atemphot 发表于 2016-8-6 20:24
一块Pixhawk飞控，还得必须配个空速计。
是我这个方案的3倍价钱啦

有想过实际的意义吗？或者说，这四个电机飞起来，是不是就是累赘？其实还好，pix也就350，不是大风天气，实测不用空速管。这个东西，以前在中航工业杯的比赛就做过，当初我移植的就是pix的程序，用在自己做的飞控上，这个模式噱头大于实用，如果开发的是单轴矢量，这样起飞后，效率会高很多

Mr.sail

运货～比赛时候只能运乒乓球，亲可以测试下载重，这种结构在改变飞行姿态时，只要自重大，必然难以控制。不过还是要说，楼主的能力还是蛮强的

武杰杰

看着不错啊

wurenji

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atemphot

Mr.sail 发表于 2016-8-7 01:12
有想过实际的意义吗？或者说，这四个电机飞起来，是不是就是累赘？其实还好，pix也就350，不是大风天气， ...

也有二轴的版本：http://www.moz8.com/thread-77185-1-1.html  单轴的起飞拉力确实是不够吧

Mr.sail

atemphot 发表于 2016-8-7 16:34
也有二轴的版本：http://www.moz8.com/thread-77185-1-1.html  单轴的起飞拉力确实是不够吧 ...

单轴我做过，样子像水桶，推理肯定够，但是程序我没有解决，就一直放在那

tjcdq

这个帖子实在是太好了！！！！！！！！

若风

楼主求垂直起降控制器的制作过程

RNjY8hXV2D

还不错