萝丽三代 组合开关 设置6个apm模式

超超OVERKILL

FLTMODE_CH,5 设置5通道


OK 完成了。可以动一动开关，甚至在MP看一看





感谢萝丽大神，感谢做这椌的大神

xiaoguosir

超级无敌的好贴啊。。。。。。。。。。。。。。。收藏了

一直在找这个，我的APM可以用6个模式了

happy1314

小弟才疏学浅，楼主发的东西一点也没看明白，望楼主详细讲解

超超OVERKILL

最常用的就是遥控器设置混控实现六个模式切换，飞控始终是五信道切换飞行模式，简单点可以用旋钮开关，遥控器自定义一个旋钮开关为五信道，做好相关模式范围刻度，就可以通过一个旋钮切换通道，再就是买一个模式切换器，通过按钮控制五个模式

zxy2266

超超1 发表于 2017-9-22 18:17
最常用的就是遥控器设置混控实现六个模式切换，飞控始终是五信道切换飞行模式，简单点可以用旋钮开关，遥控 ...

楼主能再详细点吗？一直为差速头痛，还有其他啥设置的一起讲一下，6个模式都是干啥用的，5信道开关在发射断如何识别？

超超OVERKILL

zxy2266 发表于 2017-9-23 20:27
楼主能再详细点吗？一直为差速头痛，还有其他啥设置的一起讲一下，6个模式都是干啥用的，5信道开关在发射 ...

APM多轴机飞行模式注解

1、稳定模式Stabilize
   稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro   
   这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD
定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作
当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
4、悬停模式Loiter
悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。

5、简单模式Simple Mode
简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

6、自动模式 AUTO
自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行
由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）
切换到自动模式有两种情况：
如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；
如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务

7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

8、绕圈模式Circle
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。

9、指导模式Guided
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。

10、跟随模式FollowMe
跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。







APM固定翼飞行模式注解：

Manual  手动模式：
RC 直接控制飞机不经过飞控，除触动 failsafe, geo fence  保护外。

Stabilize  增稳：
RC 经过飞控简单的稳定，如果你放手飞机会自动平飞，相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。
最好使用 FBWA 模式替代飞机的增稳。

FBWA  线性 A 增稳：
对于没有经验的飞手是最佳模式。
飞机保持指定的侧倾限制 LIM_ROLL_CD（公分-度）及和纵倾限制 LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。
需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用 FBWB 模式。
FBWA 油门是手动控制，输出量范围由 THR_MIN 和 THR_MAX 限制。 方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。

FBWB  线性 B 增稳：
类似于 FBWA，但能够定高。 侧倾和俯仰同 FBWA 模式，并利用油门控制空速。 俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE 参数，默认为 2 米/秒。 FBWB_ELEV_REV 参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。如果设置为 1，则动作会相反。 如果装了空速计，调整空速范围 ARSPD_FBW_MIN 到 ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在 ARSPD_FBW_MIN 飞行。最高时它会尝试在 ARSPD_FBW_MAX 飞行。
如果没有空速计，油门将调整输出量以达到所需定高要求。油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快 方向舵跟 FBWA  一样，是协调混控的。

Acro  特技模式：
能像手动模式做出特技，且又同 FBWB 能够定高。 做出翻滚及螺旋依赖 ACRO_ROLL_RATE  及  ACRO_PITCH_RATE,  默认值是 180 度/秒，并响应着摇杆行程量。
飞机会一直保持高度，如果 RC 输入 30 度的侧倾及 10 度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。
所以这个模式很容易失速，需要及时切换到手动模式改出。 自动控制高度，速度，方向，永远朝向远处 1Km 的目标（机头锁定），直到摇杆改动方向及高度，比 FBWB 好用。需要调整FBWB_CLIMB_RATE rate，飞行速度则根据油门量。

Auto  自动模式：
根据地面站航点飞行，如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变（开启 Stick_MIXING)，模式跟 FBWA 相似。

RTL  自动返回：
启动自返 GPS 锁定点，并进行 Loiter  模式，直到手动控制（或跑到没油）。自返点的高度在ALT_HOLD_RTL 参数设定（cm）。

Loiter  定点模式：
飞机启动 Loiter 模式开始定点绕圆圈飞行，半径根据 WP_LOITER_RAD 参数，并且被NAV_ROLL_CD  参数限制，及受到 NAVL1_PERIOD  影响。

Circle  绕圆飞行：
类似于游荡式绕圈，不像 Loiter 能保持固定位置。 主要作为故障保护模式；默认情况下，当失控保护触发时进入该模式，20 秒后切换到 RTL。
考虑失控时的保护故意不依赖 GPS 定位，  倾斜角被设定为 LIM_ROLL_CD 除以 3，以尽量保证飞机保持稳定。当开始启动时会控制油门及水平角来保持盘旋高度。

Guided  引导飞行：
在地面站上的地图指定位置，到达位置后 Loiter绕圆. 另外在设定电子栅栏被触发时，根据预先设定的引导点到另外的目标。

Land  自动降落：
只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制，当接近降落高度（LAND_FLARE_ALT）及
降落地点（LAND_PITCH_CD）（LAND_FLARE_SEC)  开始 flare，固定方向近地。

Takeoff  自动起飞：
只能在自动任务时启用，根据设定的 THR_MAX  起飞直到目标高度。
起 飞 前 要 对 准 风 向 及 跑 道 ， 如 果 有 轮 子 要 调 参 WHEELSTEER*PID,  手执起飞要关注
TKOFF_THR_MINACC  及  TKOFF_MINSPD.

逍遥凨

关机再开机又得设置一下……

kaigod

这设置比说明书好

yxs88q

我也你好调节，正好用上