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很多同学刷了3.3.0正式版之后遇到的第一个问题，就是没！法！解！锁！ 感觉又回到了刚开始学着用Betaflight的时代，光解锁就是一个大坑……
====没时间太长不看版=== 连接调参软件的时候，在日志里面会很明确的告诉你，禁止解锁。
只要在电机页面下，勾选我已了解风险的滑块，系统会短暂禁用【预防起飞失控】功能，此时就可以进行正常的解锁操作。
=======有时间慢慢看版======= 这个是继3.2.X固件以来的双重解锁功能以后，又一个针对于安全解锁的重大更新。
解锁 这里有两个功能，第一3.3.0正式版重新优化【解锁】顺序。在3.3.0正式版固件中，只要你的飞控和调参软件通讯上了，在没有勾选电机测试滑块的时候，系统将禁止飞控解锁。
这是一个安全保护功能，以前只要配置好了解锁通道，即使没有到电机页面去勾选滑块，开关一打照样解锁，如果这个时候是意外碰到了解锁开关，不幸上好了螺旋桨……那么超级剃刀×4在桌子上飞起来就不是开玩笑了……还有就是在检修的时候电机没固定好，哪怕就是不带桨，飞起来也是够喝一壶的。
禁止解锁标志 在调参软件设置这里，右边新增了一栏 禁止解锁标志，这个是用来提示，现在飞控被代号为多少的条件限制了飞控的解锁。查看这个就知道为啥飞控不能解锁了。
下面是不能解锁的代码注释，注意分为3.2.X和3.3.X两个版本。（中文是机器翻译 ，看在排版工整的份上）
好啦，一共不能解锁就18种情况，看看你是哪种，再去对症下药。
注意，左边的英文代码，会同时显示在你的OSD中，（前提你打开了报警信息的OSD），如果不能解锁，OSD会显示这些代码。估计大家以后会经常见到“CALIB”这个错误报告。
预防起飞失控功能 第二个功能，就是【预防起飞失控】功能，这个功能会检查： 1：螺旋桨是否安装正确 2：电机顺序是否正确 3：电机旋向是否正确 4：飞控（陀螺仪）的安装方向是否正确
在解锁螺旋桨旋转以后，检测到以上内容发生错误，会马上锁定飞控。
这个叔最近阴沟翻船多次，第一次是安装四合一电调时，为了契合机架，使用了resource命令重新调整了电调顺序，结果刷固件的时候默认清除了设置，而我又没有检查电机旋向，直接上桨起飞，刚推油门，飞机就翻了，此时飞控立刻上锁。
第二个是飞控安装方式不是默认，转了90°，刷机后忘记改了，同样，起飞就翻但是飞控立刻上锁。
当然，这个功能仅仅是帮助你【预防】，不是100%生效，建议起飞之前还是老老实实按流程检查一遍，万一这个功能出错呢对吧。
预防起飞失控功能，由以下三组CLi命令控制： 1：runaway_takeoff_prevention = on 这个参数主要控制【预防起飞失控】功能是否开启，默认值是on
注意：就算你把它设定为off，和调参软件连上的时候也是不能解锁的！必须滑动电机页面里面的滑块才可以，这是被解锁功能控制的部分。
如果设定为off，那么这个功能就被禁止了，我这里强烈建议保持默认设定ON的参数，反正你改off了也没法在调机器的时候解锁的，设定成ON还多一道保护。
2：runaway_takeoff_deactivate_throttlle_percent = 25 这个数值控制【预防起飞失控】在多少油门后判定起飞成功，这个数值设定从0~100，是百分比。
也就是说，当你飞机起飞了，飞控看一看，嗯，横滚俯仰方向都正常了，然后必须检查你的油门高于25%，然后再满足正常飞行一段时间，才会认为是正常飞行，才会禁用预防起飞失控功能，否则飞控会限制电调的输出。
大部分情况下，25%的油门飞机都能起来了，当然如果你的动力超级强大，或者飞机很轻能够在25%以下油门起飞，那么可能需要重新调整这个油门设定低一点，否则预防起飞失控功能可能会失效。
当然这个值可以调的很高，只是飞控需要更长的时间来判定是否正常飞行，大部分情况下，25的设定足够覆盖大多数人了。
3：runaway_takeoff_deactivate_delay = 500 这个数值控制正常飞行时间多少毫秒以后，判定飞行正常，设定值是0~1000毫秒。通常来说，0.5秒足够了。（当然你能在起飞后0.5秒内飞到第一个门，有可能出错），这个数值太高有可能导致飞起来的姿态改变或者撞击导致飞控上锁。
需要强调的是，默认值已经经过开发者的测试，对于绝大多数使用者来说，这些值都不需要调整就可以很好的工作了。默认设定为ON，说明开发者真是相当的有信心。
需要注意的事项： 1：起飞时的撞击有可能导致飞机上锁（起飞就被撞了必须上锁吧……）
2：降落时的撞击有可能导致飞机上锁（据说是需要炸机的力道才能上锁……）
3：电机没有装桨就飞，启动了也会上锁。
4：电机装桨了，但是你手拿住飞机起飞，也会触发保护。话说开发者严格禁止这种手抛飞机起飞的装逼事件，第一有可能导致飞控计算错误抽风，因为桨转了，飞控没检测到飞机动（想象你面前四把血滴子一起抽风……），第二有可能导致预防起飞失控功能失效。
5：就是你飞机没装桨，也勾选了电机保护页面的滑块，在连接调参软件上电测试的时候，如果飞机方向晃动滚转率大于50°/秒，俯仰和横滚大于15°/秒，同样会触发预防起飞失控功能。（当然大部分情况下飞机不会晃的这么厉害，但是如果晃的厉害，也认为是有些地方有问题需要检查。）
下面图中的手是我的……由于一次意外被怠速的螺旋桨，仅仅是怠速的螺旋桨打到，擦掉血以后可以看到关节的骨头。
可以看出，Betaflight开发者为了大家更好更安全的使用飞控，也为了保护初学者更少的受到惊吓/伤害，在固件中花了很多心思，不过我感觉很少有人会用到这些功能（比如之前固件中的双重解锁），希望不会有人在刷完飞控后就禁用这个功能，就我自己的体验来说，对正常飞行无碍，但是万一出错了，有可能能保护你免于受到伤害。（之前固件中由于硬件安装出错，导致解锁后一飞冲天或者地上和刀子一样随意打滚都是常见病了。）
注意飞行安全！祝大家飞的开心！ 有问题可以在下方留言，我会查看回复。
参考链接：
Betaflight wiki 【解锁和安全事项】功能介绍 https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Arming-Sequence-&-Safety
betaflight RC1~RC3 版本发布说明 https://github.com/betaflight/betaflight/releases
Betaflight 双重解锁功能介绍 https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzMDU4NTEyNQ==&mid=2247484593&idx=1&sn=f2e4b142717f60248f8db91b7f3f1fea&chksm=e8b062fbdfc7ebeda91b2d76f3f2af20b1f6306c57322629a8f6902baafab63edee21d9be3cd#rd
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发表于 2018-3-14 08:36:50
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