想用51单片机给QQ飞控解锁一直不行，求大佬指教

七月_老猫

      毕业设计要做一个会飞的六足机器人，就在设计好的六足机器人上搭建一个四旋翼，为了简化控制就想用51单片机（机器人爬行部分我是用51单片机来控制的，飞行部分不想用摇杆）来模拟飞控接收机来控制QQ飞控。但是QQ飞控一直解不了锁。用51单片机P1^1到P1^4四个通道和QQ飞控（A.E.R 、THR）的四个通道连接，给飞控发送信号，但是就连第一步解锁都做不到，上电之后飞控的灯白色——蓝色——绿色 闪完后就一直保持绿色（没解锁状态，解锁之后会一直闪绿色）。以下是QQ飞控和51单片机的接线：
附上51单片机的程序
#include<reg52.h>
sbit ch1=P1^1;//ail  QQ飞控四个通道和51的接线
sbit ch2=P1^2;//ele
sbit ch3=P1^3;//thr
sbit ch4=P1^4;//rud  
unsigned int flag;

void init_interrupt(); //中断初始化函数
void delay(int x); //延时函数 x*10us，晶振12m

void main()
{
    init_interrupt();
    while(1)  //四个通道依次给脉宽信号
    {   
        ch1=1;
        delay(150);
        ch1=0;
        delay(5);
        
        ch2=1;
        delay(150);
        ch2=0;
        delay(5);
        
        ch3=1;
        delay(90);
        ch3=0;
        delay(5);    //油门拉到最低
        
        ch4=1;
        delay(210);
        ch4=0;
        delay(1385);    //方向满舵
    }
}
void init_interrupt()
{
    EA=1;
    TMOD=0X02;  //定时器0模式2
    TL0=0x88;//10us   
    TH0=0x88;
    ET0=1;
    TR0=1;//开始计时
    ch1=0;
    ch2=0;
    ch3=0;
    ch4=0;
    delay(100);
}
void Timer0_isr(void)interrupt 1 //定时器0中断函数
{
    if(flag>0) flag=flag-1;
}
void delay(int x)
{
    flag=x;
    while(flag!=0)
    {;}
}
弄了一个多星期了，一点头绪都没有，为了做毕设才来弄飞控这块的，好多东西都没搞懂，是不是我把飞控想简单了。
我是根据这个来学习和写代码的：https://blog.csdn.net/nicekwell/article/details/53866204   还有这个 http://www.51hei.com/bbs/dpj-97135-1.html
希望有人能指点一下哪错了，谢谢!

啊一呀呼

简单，把qq换成PIX，然后用你的51控制电位器翻转来控制飞控的解锁按钮，完美！

七月_老猫

啊一呀呼 发表于 2019-3-26 15:33
简单，把qq换成PIX，然后用你的51控制电位器翻转来控制飞控的解锁按钮，完美！ ...

解锁只是第一步，最后还是要实现对飞控的控制，所以主要是想弄懂飞控和接收机间的通讯方法

wyd1996

顶一个

啊一呀呼

七月_老猫 发表于 2019-3-26 15:57
解锁只是第一步，最后还是要实现对飞控的控制，所以主要是想弄懂飞控和接收机间的通讯方法 ...

你的sc51端口不够了，换个其他封装的吧

Freeor

换f3飞控

Freeor

啊一呀呼 发表于 2019-3-26 15:33
简单，把qq换成PIX，然后用你的51控制电位器翻转来控制飞控的解锁按钮，完美！ ...

f3就行了吧

Freeor

啊一呀呼 发表于 2019-3-26 15:33
简单，把qq换成PIX，然后用你的51控制电位器翻转来控制飞控的解锁按钮，完美！ ...

f3

arkingzhou

QQ飞控接收的周期为20ms的，脉宽为1ms-2ms的信号，你要解锁必须给三通道输出900-1050us,四通道输出1900-2050us的信号

七月_老猫

arkingzhou 发表于 2019-3-26 18:52
QQ飞控接收的周期为20ms的，脉宽为1ms-2ms的信号，你要解锁必须给三通道输出900-1050us,四通道输出1900-205 ...

我程序就是这样写的，但是就是解锁不了，不知道是哪里出了问题

imsk

七月_老猫 发表于 2019-3-26 21:03
我程序就是这样写的，但是就是解锁不了，不知道是哪里出了问题

排查一下飞控供电问题。试试独立供电，但是跟STC共地。

七月_老猫

终于解决了，换了一个kk v5.5飞控，测试了解锁和锁定都没问题。
#include<reg52.h>
sbit ch1=P1^1;//ail
sbit ch2=P1^2;//ele
sbit ch3=P1^3;//thr
sbit ch4=P1^4;//rud  
void delay(unsigned int x); //延时
void main()
{
        int i;
        for(i=150;i>0;i--) //校准
        {       
                ch1=1;
                delay(15);
                ch1=0;
                delay(2);
               
                ch2=1;
                delay(15);
                ch2=0;
                delay(2);
               
                ch3=1;
                delay(9);
                ch3=0;
                delay(2);  
               
                ch4=1;
                delay(15);
                ch4=0;
                delay(142);       
        }
                for(i=150;i>0;i--)  //解锁
        {       
                ch1=1;
                delay(15);
                ch1=0;
                delay(2);
               
                ch2=1;
                delay(15);
                ch2=0;
                delay(2);
               
                ch3=1;
                delay(9);
                ch3=0;
                delay(2);  
               
                ch4=1;
                delay(21);
                ch4=0;
                delay(134);       
        }
                        for(i=150;i>0;i--)  //锁定
        {       
                ch1=1;
                delay(15);
                ch1=0;
                delay(2);
               
                ch2=1;
                delay(15);
                ch2=0;
                delay(2);
               
                ch3=1;
                delay(9);
                ch3=0;
                delay(2);  
               
                ch4=1;
                delay(9);
                ch4=0;
                delay(146);       
        }
}
void delay(unsigned int x)
{
  unsigned int i,j;
        for(i=x;i>0;i--)
                for(j=11;j>0;j--);
}

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