pixhawk刷ardupilot，光流+激光定高定位

笑个der

刷ardupilot4.33，步骤全按ardu官方的，莫名其妙报错EKF2 IMU0 has stopped aiding,飞行过程这种报错会导致飞机突然抽一下然后一直偏移，之前还出现过EKF3 IMU0,EKFvariance，都是关于EKF的错误。。。。。。

简单测试了下定位定高，PMW3901光流离灯稍微远了光流质量下降很快甚至直接到0，但同等条件激光测距勉强正常使用，光流太阳光下好像没反应一直飘，可能是红外线干扰，但同等条件激光测距正常使用，不知道优像的LC302弱光会不会好一些

加了桨保后PID没调，导致YAW轴偏移，响应缓慢，等会把三个轴全调一遍
视频飞机的位置离50w的大灯光源直线距离只有4米多，再远一点光流就直接没了，没达到预期效果，有弱光稍微好点的光流吗？