（转）六轴航拍器之DIY

沈淼章 · 发表于 2014-10-19 21:50:53

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一、准备
1、飞行器：DJI F550 ，花了280大洋，六轴里最具性价比的机架了。不跟风那些680碳架。机架轻，力臂用的尼龙料，强度够。
2、动力套装：E300 6轴套装。如下图：
（转）六轴航拍器之DIY 飞控,电机,遥控器,开源,dji 作者:沈淼章 6463

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3、飞控
选这个飞控有点费神。刚开始想用零度S4或NAZA，但是这些商控太黑了，1000大洋以下是能提供自稳和定点(GPS)的功能了，但是要想加上OSD就又要将近1000的大洋。航拍机，必须要在地面掌握飞行的参数。只有开源飞控才能满足要求。于是开始接开源项目。APM是8位单片机的，比起现在用32位带硬件浮点计算的ARM来说不是一个级别，先cancel掉APM；PixHawk是APM的下一代平台，在神国拥有较大的号召力，上某宝上看，700-900元，还不带GPS模块。接下来又翻了几个飞控项目，冷得个出奇。突然发现了Taulabs,坛子里有人冒了一下泡，现在也不见了。自行研究了一下，代码结构很清晰，马上就有信心了。平台搭起来：STM32F4Discovery：90大洋；GY-86(已带姿态、磁场、气压3类传感器)：80大洋；再买一片M25P16的EEPROM，5个大洋；一共才花了175大洋，就拥有了完整的一套自稳控制平台，后续只需加上GPS就可以实现定点了。
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4、开发
进入TauLabs的wiki，下载工具软件，源代码，搭建好开发环境，就可以进入自由的开源天地了！
现在，地面站软件GCS已经正常运行了；飞控固件也能够自己修改一下后编译成功，并下载到STM32F4Discovery板子上运行了。接下来的工作就是加入自己的GPS接口程序和GY-86上的气压和磁场芯片接口。TauLabs里已有算法模块，用户只需要把接口搞通，把数据按照接口要求传进去就行了。等试飞成功后，我再把这些代码上传上来。

第二篇开发板调试
1、自己搭建底板，然后把discovery扣上去，通电，一切正常，蓝色灯会亮。先通过STM的boot烧录软件下载boot文件，然后把飞控连接TaulabsGCS（地面站软件），下载固件（firmware），正常，蓝色灯会慢速闪烁。如图：
（转）六轴航拍器之DIY 飞控,电机,遥控器,开源,dji 作者:沈淼章 7296

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2、连接GCS后，进入configure页，可以选择机型、遥控器各通道校准、各电机、传感器校准等等，总之设置项即丰富又简单，而且还有神一样的“自动调参”功能，这把所谓的商业飞控直接甩了几十条街。GPS用了LEA-6H，搜星确实非常快，不到10秒钟就能搜到10颗以上，飞控最低要求7颗，这比NAZA要求的搜星6颗还要高。这样也好，确保地理位置准确。而且得益于LEA6H的高性能，搜到这么多星还是非常容易的。气压定高，磁场定指向，都ok！地图可以选择很多种，用google或bingmap比较好点。地图数据会存入PC中的一个文件中，这样你可以在有网络的地方先把地图预览好，然后到野外没有网络也不愁了。总之，接触了T a u L abs后，你总是会不断享受到它优美的设计所带来的小小兴奋！
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3、最后，也是最激动人心的部分，就是用上了平民级的3DR Radio数传模块！从此，飞机有了真正的地面控制塔台！
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骆驼 · 发表于 2014-10-19 21:51:53

我也想飞

狗剩 · 发表于 2014-10-19 21:51:55

你懂得

承諾的誓言 · 发表于 2014-10-19 21:51:55

拿分走人

成追忆 · 发表于 2014-10-20 13:58:30

配置是？

云中漫步 · 发表于 2014-10-20 13:59:24

回帖赚钱

xuhao359069 · 发表于 2014-10-20 18:39:21

拿分走人

老刘的烦恼 · 发表于 2014-10-21 22:27:02

同意

gaifeng640909 · 发表于 2014-10-21 22:27:40

fpv有活动吗

飞向太空的白羊 · 发表于 2016-4-28 11:27:49

写的不错，我也很想自己动手做一个，一直没有个好的指引

农业植保机开发 · 发表于 2016-7-14 06:29:18

请问是不是很冷门的REVO飞控

frankxp · 发表于 2016-8-20 18:34:12

2014年就有了啊，话说，前辈，这套飞控真的稳吗？

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