APM飞固定翼学习经验分享（小胖子）

乡里土匪

频繁的炸鸡。。。。。。

炸了好多鸡！

我从头到尾来说一下APM飞固定翼的调试经验。

先开个头，待续


装机：
小胖子的完成度非常高，很快就能完成。
我的几点感觉：
1、原装设计已经完全足够，不需要额外加强增加重量。
2、图传发射一定要和433接收机、GPS接收拉开足够的距离，越远越好。（小胖子把图传发射放鸡头是最佳选择了。。。。。）
3、舵机连接线建议都用带抗干扰磁环的，避免乱抖舵。
4、如果有好飞场，强烈建议装起落架，体验全程FPV是感觉爽的事情。主起落架就用大胖子的原装起落架，前轮转向。后面的木片把握好高度，做一段2MM的钢丝带个尾轮，把尾巴撑起来，防止打桨。

设备：
1、连线是比较简单的，麻烦的是布线。有条件的话，所有线都自己按布局长度做吧。



各个版本的接线都差不多，数传口和GPS口，分清楚供电正负极，RX是接收数据，TX是发射数据。
如果你的接收机有PPM输出，建议用PPM输出吧，短接飞控输入端的2、3号信号脚，然后PPM信号输入1号脚就可以了。方便简单。


如果你有AAT，机载跟踪模块自行接线，GPS的TX口并联一根线出来，接到机载跟踪模块上的GPS的RX口即可。也就是下面一排的24针脚。
摄像头先进入MinimOSD，然后OSD的视频输出连接到跟踪模块的摄像头输入，然后再连接图传发射


MinimOSD是不可少的了，因淘宝上的产品质量层次不齐，有时候接好了线也不一定能工作，或者工作不正常。建议最好是，图传和摄像头端12V供电，另一端5V独立供电，只和飞控连接RX口，如果不行，就再连接GND（我是这样接的，视频叠加才稳定不闪，以前有的OSD又不是这样接。。。。。。，坑爹的山寨货，大家多试试吧，我觉得最重要的是供电。）



2、供电是重点，我建议是APM一定要用隔离稳压电源模块单独供电，电压电流计可以选用不带UBEC的。电压的稳定是电子原件稳定工作的基础！

乡里土匪

写了一个上午的帖子，还每30秒自动保存。。。。。等我真正去点保存的时候，啥都没有了，数据恢复也没有用。悲剧

乡里土匪

先刷飞控固件吧

飞控装机之前，用USB线连接，刷固件

首先安装MissionPlanner软件，自己去搜吧，自己去下载。



在这个地方，点击固定翼图标，就可以开始刷写固件了，目前的最新版本是3.2，固定翼也有自动调参，爽歪歪！

建议，不管新买的APM是神马情况，每次刷写固件前，都先刷车固件，然后再刷回固定翼固件。

刷固件中可能遇到的问题：
1、无法获取固件
可以将你上网的DNS更改为8.8.8.8，一般能解决问题，如果不行，就FQ吧
2、刷写不成功
确保你用的USB线质量可靠，山寨货太多了，真心难受。。。。。
3、连接不成功
确保你的USB插上后，能识别到端口，端口波特率正确。

乡里土匪

飞控刷写完毕，继续飞控基础设置

这些都是在飞控安装上飞机前完成，更加方便。

连接飞控、GPS和罗盘

USB连接，通电后，选择正确的端口号和端口速率，点击连接。连接成功，进行基础设置

1、加速度校准
点击校准，按照提示翻转飞控就可以了。

2、罗盘

选择外置罗盘，勾选“启用” ，然后开始校准，在各个不同的角度旋转罗盘，直到清除所有白色方块。

实际上，罗盘这个很好理解的，就是指的你罗盘的安装方向。
Rotation_Roll_180 实际上就是说罗盘横滚180，也就是翻了个，那你自己罗盘怎么方便怎么装，怎么选，就很好理解了


遥控器校准

在这个界面，点击校准遥控，然后把各个通道都校正下最大最小值，摇杆和开关都需要。
舵面检查和正反在后面飞行器准备时再说。


飞行模式


飞行模式设置支持6种模式，在PWM值分为6个区间，进行模式切换，你需要设置你的遥控器，在8通道能够输出6个区间的PWM值，最简单的是用旋钮来实现，但是很不好用，飞行过程中用旋钮去调整太疯狂了。。。。。用一个3段开关和一个2段开关进行混控是最好的选择。每个遥控器的设置方式不一样，目的都一样，让8通道输出6个区间的PWM值。我用天地飞8X、富斯I10都实现了，应该还是不难的，网上搜吧，有很多教程。

图中是我飞固定翼用到的6个模式，仅供参考，自己根据自己的喜好去选择吧。
飞行模式的详细解释请参考中文WIKI
http://plane.ardupilot.cn/wiki/flying/flight-modes/

乡里土匪

飞控可选硬件配置


数传

如果你有使用数传，可以在这个菜单进行下设置，关键有两个参数，第一个要调整的是发射功率，像我这屌丝级用的140一对的普通数传，我就直接把功率调整到最大了。
第二个可以调整的是空速，空速越低，距离越远，同时延时越大。建议一次下调一两档，然后进行连接测试，看看读取完整参数需要多长时间，调节到你能接受的范围。
我个人用功率20，空速好像是32（设备不在身边不记得了），实测最远有效空中距离是2.3公里。
不要随便更改波特率，要把两边的参数调整一致，然后再保存

空速计
空速计是个好东西啊！我个人比较喜欢。

勾选启用，选择好你的空速计是插在哪个针脚上，就可以了。
这个针脚应该好理解吧，如图，我是插在了A0，A1插了RSSI

如果选择了使用空速，那么空速将参与飞行控制。如果没有选择使用空速，那么空速只是在HUB上有空速的数据显示，飞行控制依然使用地速（此处是个人理解，虽然也进行了空中测试，但是我不敢100%确认，请大神指正）


空速计某宝上价格还是比较HAPPY滴，屌丝们完全可以自制。
请自行百度。这里就不多说了。小朋友做雾化的那个硅胶管，用来加工做皮托管很好用


个人建议：因为普通的空速计误差太大，因此建议此数值仅供参考，也就是说，勾选“启用”就可以了。后面那个“使用空速”就空着吧。对于速度的控制，尽量参考油门及电流大小，不管顺风逆风，尽量保持一定的油门。





电池监测器
这个比较简单，现在买的应该都是直接调成442就可以了，设置好电池容量，这样的话，可以看到放电的百分比。
以前我遇到过电压电流计线序不对的，调整了下线序就可以了。这个一般情况遇不到了。



相机云台

这是个好功能，固定翼用舵机云台是比较合适的，轻便。这个增稳功能也完全够用了。
如果要航拍，还是用多轴带无刷吧。

很简单，选择对应舵机插的针脚位置（还记得上面的空速计选择针脚吗？就在那一排），然后选择下输入通道，5、6、7都是空的，8通道是用于控制飞行模式。完全图形化的中文界面，应该很好理解。慢慢调吧。

乡里土匪

基本参数设置

乡里土匪

第一次试飞

乡里土匪

详细参数设置
第二次试飞调试

乡里土匪

远航吧

ycxxcj

顶你土匪，固定翼果然玩的不错

归人

供电的确很重要，最好分开。

imzhoujian

露个脸，顶楼主一下

90cyp

能问一下，为什么我装上了，自稳模式下，这么要上下S飞啊？如果飞机飞平了，然后就可以平稳的飞一下，然后又会上下S飞，副翼没有问题，是不是飞控装的位置的原因，还是PID有问题？我飞控没有装到重心位置，离重心位置偏后5cm，

xiaowang2183

学习了。。。。。。

少林小子

可以啊，就是还像没说太多精辟的e

小涵巴

赞

ThinkFly

好贴，快来顶呀！

小幸运

好帖

njhb001

顶一个

陆龟小马

90cyp 发表于 2016-3-1 00:45
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飞控随便装什么位置都行，不比在重心。我装在机头电池盖上。冲浪者x8.把电池盖的透明塑料罩拆了的。