pix最新固定翼固件更新

飞行少年

原文英文'标题‘最后更新’应该是错的
开发商
APM：平面3.4.0发布
由安得烈Tridgell
上星期四
的ardupilot开发团队自豪地宣布版本3.4.0 APM发布：平面。这是一个重大的释放，所以请仔细阅读笔记有很多变化！

与EKF默认先释放

这也是第一个释放使EKF（扩展卡尔曼滤波）姿态和位置估计默认。这已经发展了很长的时间，大大提高了飞机的飞行性能。你仍然可以如果你想使用ahrs_ekf_use参数禁用EKF，但强烈建议您使用EKF。注意，如果一个问题是发现与EKF在飞行中会自动被禁用，老年DCM系统将被用来代替。这应该是很罕见的。

为了使用我们需要对飞机的设置更细心一点的算法。这就是为什么在过去的版本我们启用武装和前臂检查默认。请不要禁用武装检查，他们有很好的理由。

与脂联素/ APM2支持最后的释放

这将是最后一个主要版本，支持旧的脂联素/ APM2基于AVR板。我们终于用完的闪存空间记忆。在过去的几个版本我们花了相当多的时间试图让越来越多的人脂联素/ APM2的flash小空间，但它有结束的一天如果ardupilot是继续发展。我愿意别人自愿做脂联素/ APM2发展所以如果你拥有的技能和兴趣请和我联系。否则，我只会做点小的更改发布重大错误。

即使拿到这个释放到脂联素/ APM2我们不得不在功能方面做出牺牲。的脂联素/ APM2释放少了一些功能，在pixhawk等板。例如：

着陆支持无测距仪
没有地形跟踪
没有EKF的支持
没有相机的控制
没有命令行支持
没有先进的安全支持
没有半实物支持（对不起！）
因为更少的GPS类型的支持

这是最明显的主要特征是脂联素/ APM2失踪。也有许多其他的小事情，我们需要走捷径的脂联素/ APM2。其中的一些特征
在旧的脂联素/ APM2发布但需要被移除，让我们把新版本进入董事会。如果你喜欢你以前的释放和希望APM2功能，在老版本并没有在这一个也许你不应该升级。

PID参数整定

虽然大多数人都喜欢自调整PID的飞机，它是好的也可以做微调的手。此版本包括新的DataFlash和mavlink信息帮助，
调整现在你可以看到个人的贡献的P，I和D的记录每个PID组件，让您得到一个更好的表现画面。

这一新的调整一个简单的应用程序，你可以很容易地看到如果你装饰了。如果球场上我长期不断贡献重大的积极因素，那么你知道ardupilot不得不
不断用电梯，这意味着你的飞机的鼻子重。同样的卷，也可以用来帮助调整你的地面转向。

振动记录

本新闻稿中包含更多的选择诊断振动问题。你会注意到新的振动信息和消息mavlink盛传的DataFlash日志。这给你一个好主意
（过滤）的振动水平。很详细的分析，你可以设置你的log_bitmask包括原始记录，这给你的每一次加速和陀螺在你pixhawk样本。然后你可以在做FFT
结果与小区同频振动水平分布。这是伟大的求解振动问题的原因。注意，你需要一个非常快的microSD卡，工作！

舵解除

这是第一个版本，让你解除武装，如果你想使用方向舵。这不是默认启用的（由于意外的解除而做特技飞行的轻微的风险）。你可以使它
与arming_rudder参数被设置为2。它只会让你解除武装，如果自动驾驶仪认为你当时不飞（感谢“is_flying”汤姆Pittenger启发式）。

更多的传感器

此版本包括对多传感器支持。它现在支持3种不同接口的激光雷达的lightware范围（串口，I2C和模拟），而且还支持非常好的Septentrio RTK
双频GPS（第一个双频GPS我们都支持）。它也支持从脉冲光的新“蓝标”雷达（包括I2C和PWM）。

for the ublox GPS黑莓，我们现在有很多configurability of the driver to，with the能力constellations for different GNSS模式集。我们也在ublox测井驱动支持RAW of the伪距和载波相位数据，allows for which RTK与飞行后分析的准确capable收方为原光的任务。

更好的Linux支持

这个版本包括了许多改进自动驾驶仪板的Linux，包括军用的，PXF和尔板和bbbmini和新raspilot板。如果你喜欢飞行的想法
随着Linux那么请试试！

船上的罗盘仪

我们也有一个新的车载指南针校准，这也增加了软铁效应校正，允许更精确的罗盘校准。开始在罗盘校准支持
各种地面站仍在发展，但看起来这将是一个很大的改进罗盘校准。

很多其他的变化。

以上的列表是只在这一变化的味道飘到这个版本。有一个小的改变了成千上万人的释放到这与dozens特约。谢谢大家谁是对的！

其他主要的变化包括：

固定收益点区域缺口
使mavlink框架支持的消息
使用64位的DataFlash日志的时间戳
添加实时PID整定PID测井信息
固定的一个失败案例的PX4故障机
加上pixhawk DSM的绑定支持
添加altitude_wait任务指挥
增加振动水平测井
而忽略了低电压故障解除
三角洲和三角洲角加速度测井
固定loiter_to_alt验证标题对航点在游荡半径
使舵解除基于arming_rudder参数
修复皮瓣的默认行为
防止开关改变WP跟踪
让培训模式obey失速预防卷的限制
默认情况下禁用trim_rc_at_start
固定参数文件的拼写错误
发送短信完成mission_item_reached航路
固定空速在模拟器处理简介
使EKF默认情况下飞机
提高陀螺的学习率为平面和车
让1个开关主要GPS实例坐差
在加入海军mavlink支持
加上pixhawk和pixhawk2 mpu9250支持
添加日志Ublox rxm-rawx消息的支持
更新改善Linux支持许多基础板
加入DataFlash结构信息
添加支持新的“蓝标”激光雷达
切换到司机房HDOP Ublox
改进的Ublox自动配置
提高加速度差异阈值为0.75
改进对Linux TCP和UDP连接的支持
在DCM切换到三角洲和三角洲角速度
其中加速使用EKF改进检测
在pixhawk UART流量控制改进的自动检测
故障安全行动不若已在最后的方式执行或土地。
选择触发GCS故障只在自动模式。
added to _贝克/ descend参数连续变化_ ALT和_
added to uavcan HDOP的GPS驱动程序
改进的自动驾驶仪版本发送
防止坏油门微调启动马达启动
零距离，当不健康报刊的日志
保诚固件文件添加beagleboneblack端口
修正了最近的storm32框架支持
改为使用正确的值发送StatusText严重
添加新的RSSI图书馆与PWM输入支持
固定mavlink标题报告uavcan GPS
对Linux的支持lightware I2C测距仪
改进的分期和参数格式启动数据存储器
增加了新的车载罗盘仪
为提高rcoutput Navio港口代码
GPS接收机septentrio Support for added
支持通过命令接口do_mount_control长
添加cam_relay_on参数
移动skip_gyro_cal功能ins_gyr_cal
为落地坏雷达设置添加检测

注意，文件还没有赶上本新闻稿中的所有变化。我们仍在努力，但同时，如果你看到一个你感兴趣的特征，并没有记录但请。

Myth

百度翻译的？能不能放原文上来。。。看的更清楚。。。

飞行少年

Myth 发表于 2015-9-27 00:47
百度翻译的？能不能放原文上来。。。看的更清楚。。。

有原文

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