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试飞视频：配置：机架：F550机架 GPS：ublox-7M 电机：飓风2212 980Kv 电调：好赢 10A 无EBC输出 电池：5200mA 3S 视频 已经开始准备团购，有意者加qq群133785947一起团购PCB+BOM
基于flymaple项目修改而来，重新设计原理图，陀螺仪更换为mpu6050，完全兼容上位机Mission Planner，功能与APM完全保持一致，主控芯片采用stm32f103rct6，256k flash、64k ram，无外扩flash，移植后的代码、原理图、pcb原件，BOM完全托管于Github，欢迎关注我的github
Overview1. 搭建编译环境 2. 获取源码 3. 编译固件 4. 使用J-flash通过jtag口烧写固件 5. 使用串口工具测试硬件 6. 串口连接Mission Planner 7. 使用Mission Planner设置飞行参数 8. 连接接收机、电调动力装置进行试飞
搭建编译环境关于环境的搭建这里不做详细描述，大致可以分为以下步骤： 1. 安装虚拟机（VMware + ubuntu） 2. 配置交叉编译工具（arm-none-eabi-） 3. 安装Git版本控制器 关于上述详细步骤可以在谷歌度娘上寻找详细教程 获取源码1. 使用网页打开https://github.com/ShilinGuo520/flystm32_ardupilot 
2. 克隆该项目到本地将github上的工程克隆到本地克隆完成后的目录文件 
编译固件 1. 到libmaple/目录下运行make jtag生成maple的库文件 2. 到ardupilot/ ArduCopter/目录下运行make flymaple 3. 编译完成后将在/tmp/ArduCopter.build/目录下生成 ArduCopter.elf ArduCopter.eep ArduCopter.hex（可以直接烧写） 关于编译，可以直接运行./make_sh.sh 将自动完成上述步骤，并且生成ArdCopte.bin到当前目录，ArdCopre.bin文件是纯二进制文件不含带地址信息，在烧时需要手动添加地址 
使用J-flash通过jtag口烧写固件
关于J-Flash如何安装这里不做详细描述，可以在谷歌百度上寻找详细答案 1. 将maple-lite与jlink使用SW模式连接，并且供电 
2. 打开并且配置J-Flash为SW下载模式 
3. 烧写固件（将编译生成的ArduCopter.hex或者ArduCopter.bin拖入J-Flash工具） 
4. 输入F7工具自动下载固件 
5. 固件下载成功，断开连接 
使用串口工具测试硬件 1. 将maple-lite通过串口连接到PC 
2. 使用串口工具连接maple-lite 
上图是由于进入了正常启动流程，通信内容为Mavlink的非ASCII码的输出，所以显示为乱码，对maple-lite重新上电，并且在5s内输长按空格键，将进入命令行模式： 
3. 在命令行模式下输入test，进入test 
4. 选择相应的测试项目进行测试（主要测试项为：baro、compass、ins）这里以ins为例： 
可以看到首先进行初始化，然后输出对应的值，晃动maple-lite值会随之变化，表示Gyro传感器工作正常，其他硬件测试方法类似，测试完成后进行MissionPlanner连接前需要重新上电 串口连接Mission Planner 硬件测试完成后，接下来使用Mission Planner连接maple-lite，硬件连接和上述方法一样
1. 打开Mission Planner，选择串口号、设置波特率 
2. 点击CONNECT连接maple-lite 
连接过程中的读取参数，在连接完成后，可以看到参数显示、ins输出 
使用Mission Planner设置飞行参数 上述连接完成后，即可进行飞行参数设置、compass校准、ins校准（目前还存在bug）、遥控器校准等，使用方法和APM完全一样 
连接接收机、电调动力装置进行试飞
1. 接线说明（参考下图）： 
2. SW调试下载接口（参考下图）： 
附：装机图 
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雷达卡
发表于 2017-5-14 01:05:10
提升卡
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变色卡
千斤顶
显身卡
发表于 2017-5-14 02:33:22
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