PID的正确打开方式

Shedray

大家好!我是Shedray!
废话不多说今天直入主题：
如何正确的调试你的鸡鸡PID！

自从入穿越坑以来几个月的发展穿越机相关的技术和产品层出不穷，从使用F1芯片的CC3D，naze32到F3再到年末升起的F4之风，从初入坑时的原始pwm协议电调到如今Dshot600协议正式使用（据说某些大神测试Dshot1200，以及使用f7为芯片的飞控作为测试），产品的不断更新，技术的不断发展都表明了穿越机实质上是朝着一个更快更稳的方向发展（这也不难理解，毕竟穿越机响应速度快，要求的飞机本身性能需要足够好）。
然而当我拿出自以为最潮流最先进的F3飞控，onshot125电调第一次使用bf最新的固件飞行时我还是不免感觉虽然我的鸡鸡达到悬停很稳，飞行流畅的感觉（这是我第一装机的感受！其实能飞就算不错），但是！，当真正上天时候，不免感觉某些时候鸡鸡确实抖的一逼。于是万般无奈下，开始了艰难而又充满乐趣的pid调参之旅。
干货高能！！！！
其实练多了之后自然发现好的pid不仅仅满足于稳，不抖，最重要的是老手在练多了的情况下，往往容易练成一种独特的对飞机操纵的手感。手感这种事，只能说是门只可意会不可言传的东西，某些人自以为很好的飞机pid，到了另一个人手中就可能觉得飞机不跟手、难操控啊等等这种，所以总结下来就是：
    一套好的PID是相对而言的，每个人有每个人不同的飞行操纵手感，单纯的复制别人pid虽然可以造成pid合适的假象，但是对于个人手感这种事还是没法完全契合的，所以想要飞机飞得爽，或者说，装新机想要和老机手感契合的话，一套合适、科学的手感pid调参法必不可少。

    其实bf固件的作者对详细调参有了很必要的说明和响应blackbox工具以及后来更新的log-blackbox工具都是为了铺助模友调参而存在的。
相关的链接：https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Gyro-&-Dterm-filtering-recommendations
国内也有模友写了依靠blackbox调参的帖子链接：http://www.moz8.com/thread-77633-1-1.html?_dsign=64f5f8e3 很详细的用blackbox调参的说明书，但是我想很多人看了之后可能也是一头雾水，再加上调出飞行记录的速度过于缓慢（这个可能是我的问题），调出来的机子并没有什么提高就得出了作者帖子没有参考性这一说。其实还是那句话，存在必有理，只不过是我们不会用而已。
      废话不多说，顺便贴出TCK TEAM官网国外大神Skitzo调参的视频TCK的小伙伴们加上了翻译以及调参心得，不能不说是相当受用！
     飞机票：http://tckfpv.com/

      首先现将我们飞机的roll，pitch和yaw的P ，I，D三值调的很小，这样做的目的就先买个关子，待会再说。至于其他的Rate值就先填成自己平常的手感值。
      我们主要考虑的其实就是roll，pitch和yaw三个分别对应的pid值。
      其中P是决定我们飞机能够快速响应的关键。那么有人就说了，什么叫快速响应，其实就是当你拨动遥控摇杆时候它能很快的响应到你拨的那个位置。举个例子来说，就是你给飞机一个roll=100，飞机从roll=0开始响应，你一拨它就立马响应到roll=100，这样就显得跟手，无延迟。最完美的调参原则是P在D值最小的情况下最大。
     D值是为了修正P值过大而存在的，抛开繁琐的pid数学公式和衍化模型，我们调参的时候就只要知道D是为了修正P过大而存在的。p过大直接造成的是飞机的快速抖动，这时候加D值就是为了消抖。但是一味的加D好吗？答案是不好！D会增加电机的负载，直接导致了费电！
   至于I值其实就是修正累计错误，当你让飞机成一定角度飞出去，没打杆，但是飞机自己就栽头或者上扬，这就是累计错误。其实I值的调控是个很直觉的东西。飞行时候注意有无不同于D值过小的抖动，换句话说就是缓慢的抖，这时候加I肯定没错！


    好叻！现在我们知道PID是干什么的了就赶紧拿飞机，先把三轴各自的PID值调的尽量小。开始调参
   先是Roll的P值给个差不多的值，飞行！飞行中左右打Roll杆，看看是否跟手，如果太软就继续加，值出现轻微抖动就根据抖动时的P值稍微减点就确定P值。
   然后Pitch和Yaw的P值也是通过左右打杆来确定的最好的值也是出现轻微抖动时候P值稍微减后的
   确定之后，就再飞一圈，先左右拨Roll杆，然后Pitch然后Yaw，注意这时拨Roll的时候Pitch，Yaw杆是不动的，因为是看曲线分析，所以尽量保持单一变量。


   这时候我们所要做的就是导入黑匣子看看你的曲线然后进而确定D值，然而因为回家东西多，没得飞，所以通过黑匣子分析曲线确定D值的思路仅仅是个想法我还没实现。所以就先略过，回学校后再详细出分析贴。但是根据blackbox分析是可以精准的确定D值的。毕竟是科学主义思路。另外根据Skizto大神的思路，不用blackbox也能调教好，所以可以接着看
   确定好三轴P值之后，就是D值的确定，D是消抖，所以从我们设定的初值开始。然后你就慢慢加加到你飞机不抖为止你的D值如果此时的D值距离你初始的D值很大，就要考虑是否是P值还不够好造成的。如果你加的D值幅度不大ok！很完美的PD参数。Over！
  同样是单一变量原则依靠左右打杆慢慢确定三轴的D值。
   再然后就是I值知道了I值是修正累加错误，而且I不影响PD，所以不说，直接飞，目视是看不出来的，让飞机斜着往前飞，自己看着屏幕上的参照物，尤其是前方的树冠等等，角度不变千万别加I，变了你就加但是别加太大，会让飞机飞起来像是robot。
   同样是三轴依次确定，直到满足效果好的状态！over！调参结束！
   其实结合Blackbox的理念可以很精准的找到合适的I D值，相关的调参贴我会陆续实现出来。
   第一次发技术贴算是班门弄斧了一下下仔细看完实际上也没说什么就是Skito大神的调参方法具体可以直接跳：
      http://tckfpv.com/找相关的视频，也可以直接翻墙看！



    后续的blackbox调参会继续挖掘学习!
    敬请期待！！
  

CYQD

新手必看好帖，顶顶顶！！！

Shedray

只玩穿越 发表于 2017-2-1 02:28
CF里的缺省I值是0.035，我目前加到0.045，好像没有什么变化！就是飘来飘去！ ...

校准陀螺仪

只玩穿越

Shedray 发表于 2017-2-1 00:01
加5/10的i值试试

CF里的缺省I值是0.035，我目前加到0.045，好像没有什么变化！就是飘来飘去！

Shedray

只玩穿越 发表于 2017-1-31 23:04
楼主，我的小空心杯左右横滚杆回中后飞机继续向左或向右飞，一定要反方向打杆才能停下来？该怎么调啊？ ...

加5/10的i值试试

13429818870

赞，不同于书本，很实用

只玩穿越

没怎么实践过所以比较难理解！还是要赞一个！
为什么三轴的调整都是左右打杆？

Shedray

只玩穿越 发表于 2017-1-31 00:09
没怎么实践过所以比较难理解！还是要赞一个！
为什么三轴的调整都是左右打杆？ ...

左右意思就是前后正负的意思，pitch就是上下打我叙述不清

只玩穿越

Shedray 发表于 2017-1-31 00:18
左右意思就是前后正负的意思，pitch就是上下打我叙述不清

谢谢回复！这样能我这小白更明白一些！

Shedray

只玩穿越 发表于 2017-1-31 00:21
谢谢回复！这样能我这小白更明白一些！

共同交流

雪雨风

帮顶！！！！！！！！！

xhyko2008

学习学习！

RNjY8hXV2D

学习了

小飞兽

顶！！！！

南柯小小梦

先收藏，等实践再用

一般不扯淡

学习了，以后实践下

飞鸟翌

用带存储卡槽的飞控，导出bb记录就很快了呀，你F3板载缓存也就十分钟顶天了。用F3 EVO，Ominibus这种带卡槽的，4GB卡足够记录好几个小时的，瞬间导出bb记录。

kenneth_chun

路过来学习

Shedray

飞鸟翌 发表于 2017-1-31 10:01
用带存储卡槽的飞控，导出bb记录就很快了呀，你F3板载缓存也就十分钟顶天了。用F3 EVO，Ominibus这种带卡槽 ...

是我的飞控问题

川师鲤鱼

肯定是精品帖先收藏了

Shedray

川师鲤鱼 发表于 2017-1-31 19:55
肯定是精品帖先收藏了

谈不上谈不上第一次发帖

wurenji

学习了,我只是路过打酱油的，嘿嘿

只玩穿越

楼主，我的小空心杯左右横滚杆回中后飞机继续向左或向右飞，一定要反方向打杆才能停下来？该怎么调啊？

Shedray

只玩穿越 发表于 2017-1-31 23:04
楼主，我的小空心杯左右横滚杆回中后飞机继续向左或向右飞，一定要反方向打杆才能停下来？该怎么调啊？ ...

校准下陀螺仪不行加roll值的i