apm的自动返航是否需要用到罗盘？

denghl · 发表于 2016-3-10 16:02:49

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我感觉我的apm的内置罗盘经常会被干扰，表现为简单模式情况下，方向出现混乱，一会超前推杆是朝北，一会朝前推杆是朝东，乱跳，这种情况下，自动返航可以正常返航。所以想知道哪些模式是不需要用到罗盘的，出现被干扰的时候方便救机。尤其是超级简单模式和返航模式是否需要用到罗盘?

简单模式可以让你用起飞时的头的方向控制飞行器，仅需要较好的罗盘指向。
超简单模式可以让你以飞行器朝向家——解锁位置的方向控制飞行器，但需要较好的GPS定位。

官方没有说明超级简单模式是否需要罗盘，超级简单模式和返航模式都一样是以家为参照物的，但是从我实际使用来看，当简单模式方向错乱的时候，超级简单模式和返航模式都是正常的。所以想知道是不是这两种模式不需要罗盘？

哈哈哈哈哈123 · 发表于 2016-3-10 16:29:08

支持支持
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payne.pan · 发表于 2016-3-10 16:32:43

本帖最后由 payne.pan 于 2016-3-12 23:17 编辑

需要罗盘，我曾经用罗盘坏了的apm飞过，是大概距离200米多米测试，是飞回来了，但绕了很大一圈。如果飞远，很可能就飞不回来

(更正一下）

plane（固定翼）可以不要罗盘，我就是用（固定翼），可能飞回来距离我有点远，所以我觉得不可靠。

有帖子提到： http://diydrones.com/forum/topics/arduplane-without-a-compass
另外见 ardupilot 代码 libraries/AP_AHRS/AP_AHRS_DCM.cpp#400行，没有compass就用 gps计算 yaw

多轴是否需要罗盘，期待大家也有空实验一下。
（我觉得是要的，根据gps计算可能速度太慢了）

denghl · 发表于 2016-3-10 16:54:20

payne.pan 发表于 2016-3-10 16:32
需要罗盘，我曾经用罗盘坏了的apm飞过，是大概距离200米多米测试，是飞回来了，但绕了很大一圈。如果飞远 ...

你说的是自动返航吗？是怎么个绕的？弧线的方式返回？

微信凸凸 · 发表于 2016-3-10 18:56:18

顶

hxy2014 · 发表于 2016-3-10 20:07:07

不知道

useisbb · 发表于 2016-3-10 20:11:19

使用外置罗盘吧

炸香机 · 发表于 2016-3-10 20:14:30

帮顶

hhz1985 · 发表于 2016-3-10 20:23:07

需要的

带着梦想起飞 · 发表于 2016-3-10 21:33:58

帮顶

payne.pan · 发表于 2016-3-10 22:27:09

denghl 发表于 2016-3-10 16:54
你说的是自动返航吗？是怎么个绕的？弧线的方式返回？

是RTL, 如何绕没法说？没有罗盘，飞机不知道自己方向，肯定是乱绕

我是大白 · 发表于 2016-3-10 22:41:28

不懂

apm的自动返航是否需要用到罗盘？ GPS定位,飞行器,参照物作者:我是大白 689

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走人

浅、微浪 · 发表于 2016-3-10 22:54:25

罗盘干扰正常飞行都有问题

无机翼的飞机8 · 发表于 2016-3-11 00:05:11

我来看看学习一下

dirk · 发表于 2016-3-11 13:46:57

自动返航是罗盘和GPS都要起做用才能返回的。

denghl · 发表于 2016-3-11 15:04:36

dirk 发表于 2016-3-11 13:46
自动返航是罗盘和GPS都要起做用才能返回的。

你没看前面有人回复，一个罗盘坏了的apm的返航回来了么

dirk · 发表于 2016-3-11 17:23:33

看到了，自动返航中罗盘是启到方向管理，在远GPS干扰较大的地区作用就很明显，如果GPS不授干扰的情况下，罗盘作用很少，GPS是定位的返航是可以成功的，所以建议两个都起做用才能返航，否则出现GPS丢星或干扰的情况，机机就回不来了。个人关点，具体的去看看APM代码的算法

feifei · 发表于 2016-3-11 20:04:54

确实是要的，，

payne.pan · 发表于 2016-3-12 23:15:26

更正了一下，在3楼

武杰杰 · 发表于 2016-3-13 15:59:24

需要的用到wechat:lang_wechat_threadmessage

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