为穿越机增加一键返航及测速功能

Stone6870 · 发表于 2017-6-5 09:42:29

本帖最后由 Stone6870 于 2017-6-5 09:48 编辑

飞鸟翌发表于 2017-6-3 00:01
嗯，还在开发中，最近没有关心开发进度，原来预计今年10月份放出，可以在betaflight wiki里面查到研发进 ...

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STONE95 于2017-6-4：
看到不少朋友对INAV的GPS功能有一点的关注，于是想继续写一些相关的内容，与您分享。
不想再讨论穿越机加GPS 和气压计是否有意义的问题，您说没有就没有，随你大小便。
实操时如何实现这个功能，在设置和安装环节需要有哪些注意点，返航模式是什么逻辑？INAV的WIKI上，这些内容都有介绍，“油管“也有很多视频。
我会意译这些内容，结合我调试的经验，写出来供大家参考。INAV也是Cleanflight的一个分支，因此对于熟悉CF/BF的模友，应该是一点即通的。
拟分以下几个部分：
1. 加速度计校准（六面校准）
2. GPS /MAG 校准与设定
3. 返航逻辑及失控设定

硬件以我的配置为例，即飞控SP F3EVO，气压计BMP280, GPS 模块BN-880(磁罗盘HMC5883L).=========================================================================================
1. 加速度计校准（六面校准）
以下内容参考网址：https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Sensor-calibration
INAV 使用6面校准，这种方法与APM和PIX是相同的，即分别对机架的正面反面机头向右机头向上机头向左机头向下完成6面校准。每一个方向校准完，BB响会叫两声，当最后一面完成时，BB会叫一声，说明完事了。
为穿越机增加一键返航及测速功能作者:Stone6870 9045

6面校准完成后，可通过通过CLI命令行检查是否成功：accgain_x, accgain_y 和 accgain_z 三个参数不应该是 4096，也不会是0. 否则的话，必须重校。
每个面的方位大概90度就成，无需十分准确。
# 此题结束#

JJ朗疼 · 发表于 2017-6-5 09:43:56

虽然是好东西，但看到楼上的说的挺有道理，穿越机越简单暴力越好！

Stone6870 · 发表于 2017-6-5 16:22:46

本帖最后由 Stone6870 于 2017-6-5 16:26 编辑

Stone6870 发表于 2017-6-5 09:42
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Compass calibration磁罗盘校准
磁罗盘的校准非常重要，因为它提供了指向信息。校准不精确，会导致“马桶效应”，甚至使飞机飞向错误的方向。应使磁罗盘远离一切电磁干扰源，如电源线，电调，电机，BB响及机架上的金属部分。比较好的方法是使用GPS模块附带的磁罗盘（外置罗盘），并且架高为好。使用外置罗盘时，要注意正确设置它的方向，即参数"align_mag" 设定正确。
另一点要注意的是，如果GPS上磁罗盘的型号与飞控上的磁罗盘型号一样，则必须将飞控上的磁罗盘引脚切断因为I2C上不能同时使用2个一样的罗盘。比如，大多数GPS模块附带的磁罗盘为HMC5883L, SP F3 豪华版磁罗盘的型号也是HMC5883L, 只能将板上磁罗盘引脚仔细切断；SP F3 EVO / Omnibus F3的磁罗盘型号为AK8963, 则可以保留。
校准磁罗盘具体步骤
开机，USB连接电脑。
按Press "Calibrate Magnetometer"按钮。在30秒内旋转罗盘（GPS模块），分别使6面（前后左右上下）指向地面。
校完之后，检查下校准是否准确：2点。
1.       在CLI中输入“get mag”, 这三个参数不应为0！

2.       当机头向北时，“Heading”(角度)应为0度左右，机头向东时，应为90度左右。
GPS 相关设定

1.       勾选磁罗盘型号（HMC5883L）
2.       勾选磁罗盘安装方位。由于我的GPS模块上的磁罗盘芯片是装在板子反面的，所以要选“CW180flip”(顺时针180度翻转)。可根据不同GPS模块，多试试其他选项。
3.       GPS项按图设置即可。最后一项是磁偏角，也可暂时设为0 。